Parámetros De Regulación Adaptados - Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones

Servorregulación
4.8 Ajuste automático
Parámetros de regulación adaptados
Cuando la función "Ajuste online" se activa, los parámetros del regulador se adaptan al
momento de inercia estimado. No obstante, solo se efectúa un nuevo cálculo de los
parámetros del regulador si el momento de inercia varía más de un 5% respecto al último
cálculo. En caso contrario, los ajustes del regulador no se modifican.
Todos los ajustes del regulador adaptativos dependen, entre otras cosas, del momento de
inercia calculado p. ej. por el estimador de inercia. Si se ajusta p5271.2 = 1, el factor Kp
depende directamente de ese momento de inercia.
Todas las demás magnitudes solo dependen indirectamente del momento de inercia.
Kp (ganancia del regulador de velocidad)
La ganancia del regulador de velocidad se ajusta de forma proporcional al momento de inercia
del motor. Las ganancias son proporcionales al factor de dinámica p5272. La adaptación del
factor Kp en función de la inercia estimada solo se efectúa si se ha ajustado p5271.2.
Con el parámetro p5273 se ajusta el porcentaje de la inercia de carga estimada que se
considera como inercia efectiva para el cálculo del factor Kp. Con 0% solo será efectiva la
inercia del motor; con 100% se utilizará la inercia de carga total para el cálculo del factor Kp.
Para calcular la ganancia del regulador de velocidad también se tienen en cuenta las
constantes de tiempo del filtro parametrizado de consigna de intensidad o de velocidad de
giro real.
Tn (tiempo de acción integral del regulador de velocidad)
El tiempo de acción integral se obtiene a partir de la dinámica estimada del lazo de regulación
de velocidad (r5274).
Modelo de referencia
El modelo de referencia adapta la consigna de velocidad para la entrada del integrador del
regulador de velocidad a la dinámica del regulador de velocidad. De este modo se reducen
los rebases transitorios de velocidad en caso de modificaciones en la consigna.
Regulador de posición
En la regulación de posición se distinguen 2 casos, que se seleccionan con el bit p5271.0.
● p5271.0 = 0 (no activo)
En este caso, el regulador de posición actúa como un regulador P normal. La ganancia del
regulador de posición (factor Kv) se adapta en función de la dinámica estimada del lazo
de regulación de velocidad y de los intervalos de muestreo.
● p5271.0 = 1 (activo)
Si este bit está seteado y la dinámica estimada (r5274) es superior a 16 ms, se parametriza
el primer filtro de consigna de velocidad como filtro D. Con la parametrización aumenta la
ganancia para las frecuencias altas y el filtro actúa de forma diferenciada en el rango del
ancho de banda del regulador de velocidad (reserva de fase grande). Este comportamiento
se corresponde con el de un regulador PD. De esta forma, el factor Kv puede aumentarse
de manera considerable.
Además se adapta la simetrización de control anticipativo.
La simetrización del control anticipativo del regulador de velocidad depende de los parámetros
p5271 y p5275.
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Funciones de accionamiento (STARTER)
Manual de funciones, 07/2018, 6SL3097-5AB00-0EP0