ABB IRB 6620 Manual Del Producto página 98

2 Instalación y puesta en servicio
2.5.8 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Continuación
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)
La siguiente ilustración muestra el IRB 120, aunque el mismo principio es aplicable
para todos los robots.
xx1500000532
Pos
1
2
3
4
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98
Ángulo de montaje
0° (montado sobre el suelo)
45° (inclinado)
90° (pared)
-90° (pared)
Nota
En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta
en lugar de Gravity Alpha.
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-
Gravity Alpha
0
0,785398
1,570796
-1,570796
Manual del producto - IRB 6620
3HAC027151-005 Revisión: T