Página 1 ___________________ S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Prólogo ___________________ Guía de la documentación S7-1500/ET 200MP ___________________ Introducción SIMATIC ___________________ Principios básicos S7-1500 ___________________ S7-1500 Motion Control V13 Guía Update 3 ___________________ Utilizar versiones Manual de funciones ___________________ Configurar ___________________ Programar ___________________ Cargar en CPU ___________________...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3 Prólogo Finalidad de la documentación La presente documentación proporciona información importante para configurar y poner en servicio las funciones Motion Control integradas del sistema de automatización S7-1500. Conocimientos básicos necesarios Para una mejor comprensión de la presente documentación se precisan los siguientes conocimientos: ●...
Página 4 Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad industrial. En consideración de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe periódicamente sobre las...
Página 5 Índice Prólogo ..............................3 Guía de la documentación S7-1500/ET 200MP ..................13 Introducción ............................. 15 Funcionalidad Motion Control integrada de la CPU S7-1500 ..........15 Funcionamiento de S7-1500 Motion Control ................16 Principios básicos ............................ 20 Funciones ..........................20 Capacidad ..........................21 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro ................
Página 6 Índice 3.14.4 Referenciado activo con marca cero y detector de proximidad ..........43 3.14.5 Referenciado activo con marca cero ..................46 3.14.6 Referenciado activo con entrada digital ................. 48 3.14.7 Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad ..........50 3.14.8 Referenciado pasivo con marca cero ..................
Página 7 Índice Configurar ..............................93 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos ......93 6.1.1 Agregar y configurar accionamientos PROFINET IO ............. 93 6.1.2 Agregar y configurar accionamientos PROFIBUS DP ............96 6.1.3 Agregar y configurar accionamientos con conexión analógica del accionamiento ....99 Agregar objeto tecnológico ....................
Página 8 Índice 6.8.3 Abrir la vista de parámetros ....................167 6.8.4 Trabajar con la vista de parámetros ..................168 6.8.4.1 Sinopsis ..........................168 6.8.4.2 Filtrar la tabla de parámetros ....................168 6.8.4.3 Ordenar la tabla de parámetros ................... 169 6.8.4.4 Aplicar datos de parámetros en otros editores ..............170 6.8.4.5 Mostrar errores ........................
Página 9 Índice Diagnóstico ............................218 10.1 Introducción .......................... 218 10.2 Concepto de diagnóstico ...................... 218 10.3 Alarmas tecnológicas ......................219 10.4 Errores en las instrucciones de Motion Control ..............223 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro ................ 224 10.5.1 Bits de estado y de error .......................
Página 10 Índice 11.2 S7-1500 Motion Control V1 ....................288 11.2.1 MC_Power ..........................288 11.2.1.1 MC_Power: Habilitar y bloquear objetos tecnológicos V1 ........... 288 11.2.1.2 MC_Power: Diagrama de función V1 ................... 293 11.2.2 MC_Home ..........................294 11.2.2.1 MC_Home: Referenciar objetos tecnológicos, ajustar el punto de referencia V1 ....294 11.2.3 MC_MoveJog ........................
Página 11 Índice A.2.11 Variables DynamicDefaults (eje de posicionamiento/eje sincronizado) ....... 348 A.2.12 Variables PositionLimits_SW (eje de posicionamiento/eje sincronizado) ......349 A.2.13 Variables PositionLimits_HW (eje de posicionamiento/eje sincronizado) ......350 A.2.14 Variables Homing (eje de posicionamiento/eje sincronizado) ..........351 A.2.15 Variables Override (eje de posicionamiento/eje sincronizado) ..........352 A.2.16 Variables PositionControl (eje de posicionamiento/eje sincronizado) ........
Página 12 Índice A.6.2.1 StopMode 0 .......................... 403 A.6.2.2 StopMode 1 .......................... 404 A.6.2.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ........... 405 A.6.2.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación"................406 Accionamientos SINAMICS ....................407 A.7.1 Referenciado en accionamientos SINAMICS con marca cero externa ....... 407 Glosario ..............................
Página 13 SIMATIC S7-1500 y ET 200MP, p. ej. diagnóstico, comunicación, control de movimiento, servidor web. La documentación se puede descargar gratuitamente de Internet (http://www.automation.siemens.com/mcms/industrial-automation-systems- simatic/en/manual-overview/tech-doc-controllers/Pages/Default.aspx). En la información del producto se documentan los cambios y ampliaciones de los manuales.
Página 14 SIMATIC S7-1500 y del sistema de periferia descentralizada ET 200MP recogida en un archivo. Encontrará la Manual Collection en Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/86140384). My Documentation Manager Con My Documentation Manager se combinan manuales enteros o partes de ellos para elaborar un manual propio.
Página 15 Introducción Funcionalidad Motion Control integrada de la CPU S7-1500 S7-1500 Motion Control soporta el posicionamiento y desplazamiento regulados de ejes y forma parte de todas las CPU S7-1500, así como de todas las CPU S7-1500SP. La funcionalidad Motion Control soporta los objetos tecnológicos Eje de velocidad de giro, Eje de posicionamiento, Eje sincronizado y Encóder externo.
Página 16 Introducción 2.2 Funcionamiento de S7-1500 Motion Control Funcionamiento de S7-1500 Motion Control Sinopsis El TIA Portal permite crear un proyecto, configurar objetos tecnológicos y cargar la configuración en la CPU. La funcionalidad Motion Control se procesa en la CPU. Los objetos tecnológicos se controlan desde el programa de usuario con las instrucciones de Motion Control.
Página 17 Introducción 2.2 Funcionamiento de S7-1500 Motion Control TIA Portal El TIA Portal le ayuda a configurar y poner en marcha la funcionalidad Motion Control: ● Integración y configuración del hardware ● Creación y configuración de objetos tecnológicos ● Creación del programa de usuario ●...
Página 18 Introducción 2.2 Funcionamiento de S7-1500 Motion Control Bloque de datos tecnológico Las propiedades de objetos reales se configuran mediante los objetos tecnológicos y se guardan en un bloque de datos tecnológico. El bloque de datos tecnológico contiene todos los datos de configuración, consignas y valores reales, además de información de estado del objeto tecnológico.
Página 19 Introducción 2.2 Funcionamiento de S7-1500 Motion Control Accionamientos y encóders Los accionamientos hacen que el eje se mueva. Se integran en la configuración hardware. Al ejecutar una petición de Motion Control en el programa de usuario, el objeto tecnológico se encarga de controlar el accionamiento y leer los valores de los captadores de posición. Los accionamientos y encóders aptos para PROFIdrive se conectan mediante tramas (también denominados telegramas) PROFIdrive.
Página 20 Principios básicos Funciones Las funciones de Motion Control se ejecutan en el programa de usuario o el TIA Portal (bajo Puesta en servicio) mediante instrucciones de Motion Control. La tabla siguiente muestra las funciones soportadas por los objetos tecnológicos: Función Eje de velocidad Eje de Eje sincronizado...
Página 21 Principios básicos 3.2 Capacidad Capacidad El número de objetos tecnológicos utilizables se indica en los datos técnicos de la CPU empleada. Un eje sincronizado requiere el doble de recursos que un eje de velocidad de giro o un eje de posicionamiento. Por cada eje sincronizado configurado pueden configurarse dos ejes de velocidad de giro o de posicionamiento menos.
Página 22 Principios básicos 3.4 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Objeto tecnológico Eje de posicionamiento El objeto tecnológico Eje de posicionamiento calcula consignas de posición teniendo en cuenta las especificaciones dinámicas y transfiere al accionamiento las consignas de velocidad de giro correspondientes. Todos los movimientos del eje de posicionamiento están regulados por la posición.
Página 23 Principios básicos 3.5 Objeto tecnológico Eje sincronizado Objeto tecnológico Eje sincronizado El objeto tecnológico Eje sincronizado sigue la variación de posición de un eje maestro en sincronismo relativo. Un sincronismo de reductor relativo corresponde p. ej. a dos rodillos acoplados mecánicamente que son accionados por un motor: Eje maestro (eje accionado) Eje esclavo Relación de posición relativa...
Página 24 Principios básicos 3.5 Objeto tecnológico Eje sincronizado A cada eje sincronizado se le asignan los siguientes componentes de hardware: ● Un accionamiento mediante un telegrama PROFIdrive o mediante una interfaz de consigna analógica ● Un encóder mediante un telegrama PROFIdrive Según sea la mecánica, un eje sincronizado está...
Página 25 Principios básicos 3.6 Objeto tecnológico Encóder externo Objeto tecnológico Encóder externo El objeto tecnológico Encóder externo registra una posición y la pone a disposición del controlador. La relación de los valores del encóder con una posición definida se establece por parametrización de las propiedades mecánicas y los ajustes del encóder, así...
Página 26 Principios básicos 3.7 Tipos de eje Tipos de eje Los ejes pueden configurarse con diferentes tipos de eje: ● Los ejes de posicionamiento y ejes sincronizados pueden configurarse como ejes rotativos o lineales. ● Los ejes de velocidad de giro siempre son ejes rotativos. Según sea la mecánica, un eje está...
Página 27 Principios básicos 3.9 Unidades de medida Unidades de medida La tabla siguiente muestra las unidades de medida soportadas para posición y velocidad: Posición Velocidad nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h °, rad °/s, °/min, rad/s, rad/min...
Página 28 Principios básicos 3.10 Conexión de accionamientos y encóders 3.10 Conexión de accionamientos y encóders 3.10.1 Descripción breve A un eje de velocidad de giro se le asigna un accionamiento. A un eje de posicionamiento/eje sincronizado se le asignan un accionamiento y un encóder. A un encóder externo se le asigna un encóder.
Página 29 Principios básicos 3.10 Conexión de accionamientos y encóders 3.10.2 Telegramas El valor del encóder se transfiere bien en un telegrama junto con la consigna (telegrama 3 o telegrama 5) bien en un telegrama de encóder separado (telegrama 81 o telegrama 83). La figura siguiente representa la relación entre los objetos tecnológicos y los accionamientos y encóders: Explicación de la figura:...
Página 30 Principios básicos 3.10 Conexión de accionamientos y encóders Tipos de telegrama La tabla siguiente muestra los tipos de telegramas PROFIdrive soportados para la asignación de accionamientos y encóders: Telegrama Descripción breve Telegramas estándar Consigna de velocidad de giro 16 bits (NSOLL) •...
Página 31 Principios básicos 3.10 Conexión de accionamientos y encóders Ajuste de telegramas Los ajustes del controlador se realizan en el TIA Portal en "Objeto tecnológico > Configuración > Interfaz de hardware > Transferencia de datos". Los ajustes del accionamiento y el encóder se realizan en la configuración del hardware correspondiente.
Página 32 Principios básicos 3.10 Conexión de accionamientos y encóders 3.10.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la conexión de accionamientos y encóders: Telegrama del accionamiento <TO>.Actor.Interface.Telegram Número de telegrama <TO>.Actor.DriveParameter.Reference Velocidad de referencia / velocidad de giro de referencia Speed para la velocidad / velocidad de giro NSOLL transferida como valor porcentual...
Página 33 Principios básicos 3.11 Funciones Safety en el accionamiento 3.11 Funciones Safety en el accionamiento 3.11.1 Descripción breve Las funciones Safety son funciones internas del accionamiento y se describen con detalle en la documentación de cada accionamiento concreto. En el siguiente capítulo se describen las respuestas del controlador a las funciones Safety soportadas.
Página 34 Principios básicos 3.11 Funciones Safety en el accionamiento 3.11.3 Safe Stop 1 (SS1) La función Safety Safe Stop 1 (SS1) detiene un accionamiento de manera rápida y segura mediante una rampa de parada rápida interna del accionamiento. Una vez parado el accionamiento, se activa Safe Torque Off (STO).
Página 35 Principios básicos 3.12 Valores reales 3.12 Valores reales 3.12.1 Descripción breve Para el procedimiento y posicionamiento con regulación de posición, es necesario que el controlador conozca el valor real de posición. El valor real de posición se transfiere en un telegrama PROFIdrive. Tras una única transición del estado operativo de STOP a RUN se actualiza el valor real.
Página 36 Principios básicos 3.12 Valores reales 3.12.3 Valor real absoluto El valor real del telegrama PROFIdrive se basa en un valor absoluto. Tras un POWER ON se muestra la posición cero. Tras una única transición del estado operativo de STOP a RUN se actualiza el valor real. Mediante el reajuste del encóder absoluto (Página 56) se asigna el valor absoluto proporcionado a la posición mecánica correspondiente del eje.
Página 37 Principios básicos 3.13 Mecánica 3.13 Mecánica 3.13.1 Descripción breve Para la visualización y procesamiento de la posición del objeto tecnológico, resulta determinante que la posición represente una unidad de longitud (eje lineal) o una magnitud angular (eje rotativo). Ejemplos de unidades de longitud: mm, m, km Ejemplos de magnitudes angulares: °, rad Para determinar la posición física a partir de un valor real del encóder, el sistema debe conocer las diferentes propiedades y disposiciones del sistema mecánico.
Página 38 Principios básicos 3.13 Mecánica 3.13.2 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el ajuste del sistema mecánico: Tipo de movimiento <TO>.Properties.MotionType Visualización de movimiento lineal o rotativo 0: movimiento lineal 1: movimiento rotativo Reductor de carga <TO>.LoadGear.Numerator Reductor de carga del contador <TO>.LoadGear.Denominator Reductor de carga del denominador...
Página 39 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14 Referenciado 3.14.1 Descripción breve El referenciado establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de referencia. Dicha marca representa una posición mecánica conocida. Con valores reales incrementales, este proceso se denomina referenciado, mientras que con valores reales absolutos se denomina reajuste del encóder absoluto.
Página 40 Principios básicos 3.14 Referenciado Tipo de referenciado El referenciado puede llevarse a cabo mediante un movimiento independiente de referenciado (referenciado activo), mediante el registro de una marca de referencia durante un movimiento iniciado por el usuario (referenciado pasivo) o mediante una asignación de posición directa.
Página 41 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.2 Términos Marca de referencia Una marca de referencia es una señal de entrada cuya aparición permite asignar una posición mecánica conocida a los valores reales. Una marca de referencia puede ser: ● Una marca cero Se utiliza como marca de referencia la marca cero de un encóder incremental o una marca cero externa.
Página 42 Principios básicos 3.14 Referenciado Inversión de sentido en final de carrera por hardware (leva de inversión) Los finales de carrera por hardware pueden utilizarse como levas de inversión cuando el referenciado está activo. Si no se detecta la marca de referencia o si se realiza la aproximación desde el lado erróneo, la marcha continúa tras la leva de inversión en sentido contrario.
Página 43 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.4 Referenciado activo con marca cero y detector de proximidad Los ejemplos siguientes muestran movimientos de referenciado en sentido positivo y negativo. Ejemplo de referenciado en sentido positivo La marcha hasta la marca de referencia y el punto de referencia se realiza en sentido positivo.
Página 44 Principios básicos 3.14 Referenciado Ejemplo de referenciado en sentido negativo La marcha hasta la marca de referencia se realiza en sentido negativo debido a una inversión de sentido durante el proceso de referenciado. La marcha hasta el punto de referencia implica otra inversión de sentido y se realiza en sentido positivo. La figura siguiente muestra el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ●...
Página 45 Principios básicos 3.14 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha hasta el detector de proximidad 3. Reconocimiento del detector de proximidad en el sentido de referenciado y marcha hasta la velocidad de referenciado 4.
Página 46 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.5 Referenciado activo con marca cero La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado activo con marca cero ● Referenciado en sentido positivo ● Decalaje positivo del punto de referencia S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 47 Principios básicos 3.14 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha hasta la marca de referencia en el sentido de referenciado a velocidad de referenciado 3.
Página 48 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.6 Referenciado activo con entrada digital La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado activo con entrada digital ● Aproximación en sentido positivo ● Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital ●...
Página 49 Principios básicos 3.14 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Reconocimiento del flanco ascendente en la entrada digital y marcha hasta la velocidad de referenciado 3.
Página 50 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.7 Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con marca cero y detector de proximidad ●...
Página 51 Principios básicos 3.14 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha causada por una petición de movimiento del usuario El registro del detector de proximidad y de la marca de referencia se activa cuando el valor real de posición del eje o encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Página 52 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.8 Referenciado pasivo con marca cero La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con marca cero ● Referenciado en sentido positivo S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 53 Principios básicos 3.14 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha causada por una petición de movimiento del usuario El registro de la marca de referencia se activa cuando el valor real de posición del eje o encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Página 54 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.9 Referenciado pasivo con entrada digital La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes: ● Referenciado pasivo con entrada digital ● Referenciado en sentido positivo ● Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 55 Principios básicos 3.14 Referenciado Desarrollo del movimiento El movimiento se desarrolla del siguiente modo: 1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control 2. Marcha causada por una petición de movimiento del usuario El registro de la marca de referencia en la entrada digital se activa cuando el valor real de posición del eje o encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Página 56 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.11 Referenciado directo La posición de los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento/Eje sincronizado y Encóder externo puede fijarse de forma absoluta o relativa en función del Mode ajustado en "MC_Home". Fijar una posición absoluta Para fijar una posición absoluta, proceda del siguiente modo: 1.
Página 57 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.13 Desactivación del estado "referenciado" Encóder incremental En los casos siguientes, el estado "referenciado" se desactiva y es necesario volver a referenciar el objeto tecnológico: ● Error en el sistema del sensor/fallo del encóder ● Lanzamiento del referenciado activo con la instrucción "MC_Home" de Motion Control con "Mode"...
Página 58 Principios básicos 3.14 Referenciado 3.14.14 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el referenciado: Indicadores de estado <TO>StatusWord.X11 (HomingCommand) Comando de referenciado activo <TO>StatusWord.X5 (HomingDone) Objeto tecnológico referenciado <TO>ErrorWord.X10 (HomingFault) Error al referenciar Marcha hasta el detector de proximidad <TO>.Homing.ApproachDirection Sentido inicial o de aproximación en la marcha has- ta el detector de proximidad...
Página 59 Principios básicos 3.15 Regulación 3.15 Regulación 3.15.1 Descripción breve El regulador de posición del eje de posicionamiento/eje sincronizado es un regulador P con control anticipativo de velocidad. Si el accionamiento soporta Dynamic Servo Control (DSC), es posible utilizar opcionalmente el regulador de posición en el accionamiento. Dynamic Servo Control (DSC) En accionamientos que soportan Dynamic Servo Control (DSC), es posible utilizar opcionalmente el regulador de posición en el accionamiento.
Página 60 Principios básicos 3.15 Regulación 3.15.2 Estructura de regulación La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva sin DSC: La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva con DSC: S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 61 Principios básicos 3.16 Vigilancias relacionadas con la posición 3.15.3 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la regulación: Parámetro <TO>.PositionControl.Kv Ganancia P de la regulación de posición <TO>.PositionControl.Kpc Control anticipativo de velocidad de la regulación de posición (en %) <TO>.PositionControl.EnableDSC Activar DSC...
Página 62 Principios básicos 3.16 Vigilancias relacionadas con la posición 3.16.2 Vigilancia de posicionamiento La vigilancia de posicionamiento vigila el comportamiento de la posición real al final del cálculo de consigna. En cuanto la consigna de velocidad alcanza el valor cero, el valor real de posición debe estar en la ventana de posicionamiento dentro de un tiempo de tolerancia.
Página 63 Principios básicos 3.16 Vigilancias relacionadas con la posición 3.16.3 Vigilancia de errores de seguimiento El error de seguimiento en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/eje sincronizado se vigila teniendo en cuenta un límite dependiente de la velocidad. El error de seguimiento permitido depende de la consigna de velocidad.
Página 64 Principios básicos 3.16 Vigilancias relacionadas con la posición 3.16.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de posicionamiento: Indicadores de estado <TO>.StatusWord.X7 (Standstill) Se pone al valor TRUE cuando el valor real de posi- ción rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo abandona durante el tiempo mínimo de permanencia.
Página 65 Principios básicos 3.16 Vigilancias relacionadas con la posición Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de errores de seguimiento: Indicadores de estado <TO>.StatusPositioning.FollowingError Error de seguimiento actual <TO>.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault) Indicador de estado que indica que el error de segui- miento es demasiado grande <TO>.WarningWord.X11 Indicador de estado que indica que se ha alcanzado el...
Página 66 Principios básicos 3.17 Limitación del rango de desplazamiento 3.17 Limitación del rango de desplazamiento 3.17.1 Descripción breve Los finales de carrera por hardware y software limitan el rango de desplazamiento y la zona de trabajo admisibles del eje de posicionamiento/eje sincronizado. Deben activarse en la configuración o en el programa de usuario antes de utilizarse.
Página 67 Principios básicos 3.17 Limitación del rango de desplazamiento Marcha libre La posición del eje cuando se detecta el final de carrera por hardware se guarda internamente en la CPU. El estado del final de carrera por hardware aproximado no se restablece hasta que no se abandona el final de carrera por hardware y el eje se encuentra de nuevo en el rango de desplazamiento máximo.
Página 68 Principios básicos 3.17 Limitación del rango de desplazamiento 3.17.3 Final de carrera por software Los finales de carrera por software limitan la zona de trabajo del eje. Los finales de carrera por software deben posicionarse siempre dentro de los finales de carrera por hardware, en lo que se refiere al rango de desplazamiento.
Página 69 Principios básicos 3.17 Limitación del rango de desplazamiento 3.17.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para los finales de carrera por software: Indicadores de estado <TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive) El final de carrera por software negativo está activo <TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive) El final de carrera por software positivo está activo <TO>.ErrorWord.X8 (SWLimit) Hay una alarma pendiente que indica que se ha viola- do un final de carrera por software...
Página 70 Principios básicos 3.18 Control de movimiento y límites dinámicos 3.18 Control de movimiento y límites dinámicos 3.18.1 Descripción breve El movimiento del eje se controla con perfiles de velocidad (Página 71). Los perfiles de velocidad se calculan de acuerdo con las especificaciones dinámicas. Un perfil de velocidad define el comportamiento del eje al arrancar, frenar y cambiar de velocidad.
Página 71 Principios básicos 3.18 Control de movimiento y límites dinámicos 3.18.2 Perfil de velocidad Para controlar el movimiento del eje se soportan un perfil de velocidad sin limitación de tirones y otro con limitación de tirones. Los valores dinámicos para el movimiento se especifican en la petición de movimiento. También existe la posibilidad de utilizar los valores del preajuste de dinámica.
Página 72 Principios básicos 3.18 Control de movimiento y límites dinámicos Perfil de velocidad con limitación de tirones La figura siguiente muestra la velocidad, la aceleración y el tirón: Un perfil de velocidad con limitación de tirones se utiliza para un recorrido de aceleración y deceleración constantes.
Página 73 Principios básicos 3.18 Control de movimiento y límites dinámicos 3.18.4 Variables Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el control de movimiento: Estado <TO>.StatusWord Indicador de estado para un movimiento activo <TO>.Position Consigna de posición <TO>.Velocity Consigna de velocidad / de velocidad de giro <TO>.ActualPosition Posición real <TO>.ActualVelocity...
Página 74 Principios básicos 3.19 Sincronismo 3.19 Sincronismo 3.19.1 Descripción breve Por medio del objeto tecnológico Eje sincronizado se pone a disposición la funcionalidad de un sincronismo de reductor relativo. El cambio de la consigna de posición del eje maestro se multiplica por un factor de transmisión especificable y se transfiere como cambio de la consigna de posición del eje esclavo.
Página 75 Principios básicos 3.19 Sincronismo 3.19.2 Sincronismo de reductor relativo En la instrucción de Motion Control "MC_GearIn", el factor de transmisión se indica como relación de dos números enteros. De ello resulta una función de transmisión lineal. En el sincronismo de reductor relativo existe una relación relativa entre el eje maestro y el eje esclavo.
Página 76 Principios básicos 3.19 Sincronismo Movimiento síncrono Si un eje sincronizado está sincronizado con un valor maestro, el estado "síncrono" se indica mediante el parámetro "MC_GearIn.InGear" = TRUE, así como en la variable del objeto tecnológico <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous). El eje esclavo sigue a la dinámica del eje maestro conforme al factor de transmisión.
Página 77 Principios básicos 3.19 Sincronismo Referenciado con sincronismo activo En el sincronismo de reductor relativo no se compensan los desplazamientos de posición en el eje esclavo. De ello resulta un nuevo desplazamiento debido el referenciado del eje esclavo durante un desplazamiento activo. Una petición de referenciado activo en un eje esclavo releva el sincronismo.
Página 78 Principios básicos 3.19 Sincronismo 3.19.3 Acoplamiento de valores maestros El valor maestro para el sincronismo es suministrado por un eje maestro. Los valores maestros son siempre las consignas de posición del eje maestro (acoplamiento de valores de consigna). Un eje esclavo puede acoplarse con diferentes valores maestros. Nunca se evalúa más de un valor maestro al mismo tiempo.
Página 79 Principios básicos 3.19 Sincronismo El siguiente ejemplo muestra una interconexión recursiva inadmisible: En el TIA Portal están configuradas las siguientes interconexiones: Interconexión Eje 1 Eje 2 El eje 1 es un posible eje Eje maestro → Eje esclavo maestro para el eje 2 El eje 2 es un posible eje Eje esclavo ←...
Página 80 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución 3.20 Comportamiento de ejecución 3.20.1 Bloques de organización para Motion Control Descripción Cuando se crea un objeto tecnológico se generan también automáticamente bloques de organización para procesar objetos tecnológicos. La funcionalidad Motion Control de los objetos tecnológicos genera un nivel de ejecución propio y se llama de acuerdo con el ciclo de aplicación de Motion Control.
Página 81 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución Ciclo de aplicación El ciclo de aplicación en el que se llama al MC-Servo [OB91] puede ajustarse en las propiedades del bloque de organización, en "General > Tiempo de ciclo": ● Sincronía con el bus El MC-Servo [OB91] se llama de forma síncrona o reducida con respecto a un sistema en bus.
Página 82 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución 3.20.2 Memoria imagen parcial de proceso "IPP OB Servo" La memoria imagen parcial de proceso "IPP OB Servo" está disponible para Motion Control de forma isócrona. Todos los accionamientos y encóders utilizados por Motion Control se asignan a esta memoria imagen parcial de proceso.
Página 83 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución Desbordamientos Si no se mantiene el ciclo de aplicación ajustado, p. ej. porque es demasiado corto, es posible que se produzcan desbordamientos. La CPU no tolera desbordamientos del MC-Servo [OB91]. En caso de desbordamiento, la CPU pasa al estado operativo STOP.
Página 84 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución La CPU tolera como máximo tres desbordamientos consecutivos del MC- Interpolator [OB92]. Si se producen más desbordamientos, la CPU pasará al estado operativo STOP. La figura siguiente muestra el comportamiento de ejecución en caso de cuatro desbordamientos individuales consecutivos del MC-Interpolator [OB92]: S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 85 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución 3.20.4 Estados operativos En este apartado se explica el comportamiento de Motion Control en los diferentes estados operativos y en las transiciones entre los mismos. Encontrará una descripción general de los estados operativos en el manual de sistema del S7-1500. Estados operativos y transiciones La CPU tiene tres estados operativos: STOP, ARRANQUE (STARTUP) y RUN.
Página 86 Principios básicos 3.20 Comportamiento de ejecución Transiciones de estados operativos La tabla siguiente muestra el comportamiento de Motion Control en las transiciones entre los estados operativos: N.º Transición de estado operativo Comportamiento ① POWER ON → STOP La CPU ejecuta un rearranque completo de los objetos tecnológicos. Los objetos tecnológicos se reinicializan con los valores de la memoria de carga.
Página 87 Guía Guía para utilizar Motion Control La guía aquí descrita muestra el procedimiento básico para utilizar Motion Control con la CPU S7-1500. Dicha guía sirve de referencia. Requisitos ● Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500. Procedimiento Para utilizar Motion Control con la CPU S7-1500, proceda del siguiente modo: 1.
Página 88 Utilizar versiones Visión global de la versión La versión tecnológica para S7-1500 Motion Control incluye la versión de los objetos tecnológicos y la versión de las instrucciones de Motion Control. En una CPU no puede utilizarse más de una versión tecnológica al mismo tiempo. Por consiguiente, no es posible usar dos versiones tecnológicas diferentes conjuntamente en una CPU.
Página 89 Utilizar versiones 5.1 Visión global de la versión Lista de compatibilidad La siguiente tabla muestra la compatibilidad de la versión tecnológica con la versión de la CPU: Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V1.0, V1.1, V1.0 Eje de velocidad de giro V1.0 MC_Power V1.0 V1.5 Eje de posicionamiento V1.0...
Página 90 Utilizar versiones 5.1 Visión global de la versión Parámetro "Mode" de la instrucción de Motion Control "MC_Home" En el marco de la versión tecnológica V2.0 se ha unificado el parámetro "MC_Home.Mode" para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. De ello resulta también una nueva asignación de los valores del parámetro "MC_Home.Mode".
Página 91 Utilizar versiones 5.2 Cambio de versión de la tecnología Cambio de versión de la tecnología Para disfrutar de las ventajas de la nueva versión tecnológica, es necesario cambiar la versión tecnológica en los proyectos existentes. Cambiar la versión tecnológica a V2.0 Para cambiar la versión tecnológica a V2.0, proceda del siguiente modo: 1.
Página 92 Utilizar versiones 5.2 Cambio de versión de la tecnología Reajustar el parámetro "Mode" de la instrucción de Motion Control "MC_Home" Al cambiar la versión tecnológica de V1.0 a V2.0, se cambia el nombre del parámetro "MC_Home.HomingMode" (V1.0) a "MC_Home.Mode" (V2.0). La asignación de los valores de parámetros también cambia.
Página 93 Agregar accionamiento y trama en la configuración de dispositivos 1. Abra la configuración del dispositivo y cambie a la vista de redes. 2. Abra la carpeta "Otros dispositivos de campo > PROFINET IO > Drives > Siemens AG > SINAMICS" del catálogo de hardware.
Página 94 Configurar 6.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Activar el modo isócrono del accionamiento en la configuración de dispositivos Básicamente los accionamientos PROFINET pueden funcionar en modo isócrono o en modo asíncrono. El modo isócrono aumenta la calidad de la regulación de posición del accionamiento.
Página 95 Configurar 6.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Resultado El objeto tecnológico está asociado al accionamiento y puede revisarse o configurarse el bloque de organización "MC-Servo". La trama del accionamiento configurado se asigna a la memoria imagen del proceso "IPP OB Servo".
Página 96 1. Abra la configuración del dispositivo y cambie a la vista de redes. 2. Abra la carpeta "Otros dispositivos de campo > PROFIBUS DP > Accionamientos > Siemens AG > SINAMICS" del catálogo de hardware. 3. Seleccione la carpeta del accionamiento deseado en la versión deseada y arrastre el objeto del accionamiento hasta la vista de redes mediante Drag&Drop.
Página 97 Configurar 6.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Activar el modo isócrono del accionamiento en la configuración de dispositivos Básicamente los accionamientos PROFIBUS pueden funcionar en modo cíclico o isócrono. El modo isócrono aumenta la calidad de la regulación de posición del accionamiento. Si desea activar el accionamiento en modo isócrono, proceda del modo siguiente: 1.
Página 98 Configurar 6.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Comprobar y configurar las propiedades de MC-Servo 1. Abra la carpeta "Bloques de programa" en el árbol del proyecto. 2. Seleccione el bloque de organización "MC-Servo". 3. Seleccione el comando del menú contextual "Propiedades". 4.
Página 99 Configurar 6.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos 6.1.3 Agregar y configurar accionamientos con conexión analógica del accionamiento A continuación se describe cómo agregar y configurar un accionamiento con conexión analógica y un encóder. La conexión se produce, por ejemplo, con un encóder incremental y mediante un módulo tecnológico en el rack del PLC.
Página 100 Configurar 6.1 Agregar y configurar accionamientos en la configuración de dispositivos Seleccionar accionamiento y encóder en la configuración del objeto tecnológico 1. Agregue un objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado o abra la configuración de un eje de posicionamiento/eje sincronizado ya existente. 2.
Página 101 Configurar 6.2 Agregar objeto tecnológico Agregar objeto tecnológico Para agregar un objeto tecnológico en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: Requisitos Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500. Procedimiento 1. Abra la carpeta de la CPU en el árbol del proyecto. 2.
Página 102 Configurar 6.3 Trabajar con el editor de configuración Trabajar con el editor de configuración Las propiedades de un objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico en la vista del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 103 Configurar 6.4 Comparar valores Comparar valores Si hay una conexión online con la CPU, en la configuración del objeto tecnológico se muestra la función "Comparar valores". La función "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones: ● Comparación de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de arranque de la CPU y los valores actuales ●...
Página 104 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 6.5.1 Configuración - parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje de velocidad de giro. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 105 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Salida analógica (tipo de accionamiento: conexión analógica del accionamiento) En el campo "Salida", seleccione la variable PLC de la salida analógica con la que debe controlarse el accionamiento. En caso de seleccionar una salida, puede configurarse mediante el botón "Configuración del dispositivo".
Página 106 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Consulte también Configuración - Intercambio de datos (Página 106) 6.5.2.2 Configuración - Intercambio de datos Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área la transferencia de datos hacia el accionamiento. Tipo de telegrama (tipo de accionamiento PROFIdrive) Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable.
Página 107 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 6.5.3 Parámetros avanzados 6.5.3.1 Configuración - Mecánica Configure la conexión de la carga al accionamiento en la ventana de configuración "Mecánica". Número de vueltas del motor / Número de vueltas de la carga El índice de reducción del reductor de carga se indica como relación entre vueltas del motor y de la carga.
Página 108 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón máximo".
Página 109 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 6.5.3.3 Configuración - preajustes de dinámica En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores predeterminados de velocidad de giro, aceleración, deceleración y tirón del eje. Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Página 110 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón está...
Página 111 Configurar 6.5 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad 6.5.3.4 Configuración - parada de emergencia En la ventana de configuración "Parada de emergencia" configure la deceleración de parada de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power" de Motion Control (parámetro de entrada StopMode = 0), el eje se para con la deceleración ajustada.
Página 112 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.1 Configuración - parámetros básicos Nombre del eje Defina el nombre del eje de posicionamiento/eje sincronizado en este campo. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto. Las variables del objeto tecnológico pueden utilizarse en el programa de usuario con este nombre.
Página 113 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.2 Interfaz de hardware 6.6.2.1 Configuración - accionamiento En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el tipo y el accionamiento que desea utilizar. Tipo de accionamiento Seleccione en la lista desplegable si desea utilizar un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con conexión analógica.
Página 114 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Activar salida de habilitación (tipo de accionamiento: conexión analógica del accionamiento) En el campo "Salida de habilitación" seleccione la variable PLC de la salida digital para habilitar el accionamiento. La salida de habilitación habilita o bloquea el regulador de velocidad de giro del accionamiento.
Página 115 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.2.2 Configuración - encóder Para la regulación de posición, los ejes de posicionamiento/ejes sincronizados requieren un valor real de posición en forma de posición del encóder. La posición del encóder se transfiere al controlador mediante un telegrama PROFIdrive.
Página 116 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.2.3 Configuración - Intercambio de datos Configuración - Intercambio de datos Configure el intercambio de datos con el accionamiento y el encóder en la ventana de configuración "Intercambio de datos". La configuración es diferente según el tipo de accionamiento y el acoplamiento del encóder: ●...
Página 117 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área cómo deben evaluarse los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. ● Telegrama del encóder: Los datos del encóder pueden transferirse únicamente con el telegrama de encóder 83.
Página 118 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tipo de encóder Lineal incremental Distancia entre dos incrementos: Configure en este campo el recorrido entre dos incrementos del encóder. Bits para resolución fina en valor real incremental Configure en este campo el número de bits para (Gn_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incremen- tal (Gn_XIST1).
Página 119 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Conexión analógica del accionamiento - Conexión vía PROFINET/PROFIBUS Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama del accionamiento: Puesto que el accionamiento analógico se controla mediante una señal analógica, no es necesario seleccionar un tipo de telegrama.
Página 120 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tipo de encóder Rotativo absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incremen- tos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 121 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Accionamiento PROFIdrive - encóder con accionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama del accionamiento: Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 122 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tipo de encóder Rotativo absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incremen- tos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 123 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Accionamiento PROFIdrive - Conexión vía módulo tecnológico (TM) Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama del accionamiento: Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 124 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tipo de encóder Rotativo absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incremen- tos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 125 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Accionamiento PROFIdrive - Conexión vía PROFINET/PROFIBUS Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos con el accionamiento. ● Telegrama del accionamiento: Seleccione el telegrama hacia el accionamiento en la lista desplegable. Los datos deben coincidir con el ajuste de la configuración del dispositivo.
Página 126 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tipo de encóder Rotativo absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incremen- tos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 127 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.3 Configuración - Interconexiones de valores maestros (solo eje sincronizado) Puede interconectar un eje sincronizado con varios ejes maestros. Durante la ejecución del programa de usuario no se puede seleccionar más de un eje maestro como valor maestro. Al configurar el objeto tecnológico deben configurarse todas las interconexiones necesarias durante el funcionamiento.
Página 128 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Lineal - en el eje del motor El encóder está unido mecánicamente al eje del motor de forma fija. El motor y el encóder forman una unidad. Reductor de carga ●...
Página 129 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Lineal - sistema de medida externo Un sistema de medida externo proporciona los valores de posición del movimiento lineal de la carga. Reductor de carga ● Considerar reductor de carga/paso del husillo para la evaluación del encóder Active esta casilla de verificación si desea realizar la configuración de acuerdo con el índice de reducción y el paso del husillo.
Página 130 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Reductor de carga ● Número de vueltas del motor / Número de vueltas de la carga El índice de reducción del reductor de carga se indica como relación entre vueltas del motor y de la carga.
Página 131 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.4.2 Configuración - Límites de posición En la ventana de configuración "Límites de posición" configure los finales de carrera por hardware y software del eje. Activar final de carrera de hardware Esta casilla de verificación activa la función de los finales de carrera por hardware negativo y positivo.
Página 132 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Entrada del final de carrera por hardware negativo / positivo Seleccione en los campos la variable PLC de la entrada digital para el final de carrera por hardware negativo y positivo. Para poder seleccionar una entrada es necesario que en la configuración del dispositivo se haya agregado un módulo de entradas digitales y se haya definido el nombre de variable PLC para la entrada digital.
Página 133 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.4.3 Configuración - límites de dinámica En la ventana de configuración "Límites dinámicos" configure los valores máximos de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje. Velocidad máxima Defina en este campo la velocidad máxima permitida del eje. Aceleración máxima / deceleración máxima - tiempo de aceleración / tiempo de deceleración Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración"...
Página 134 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón no está...
Página 135 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.4.4 Configuración - preajustes de dinámica En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores predeterminados de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje. Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"...
Página 136 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Tiempo de redondeo / tirón Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo" o "Tirón": ● Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El valor 0 significa que el tirón está...
Página 137 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.4.5 Configuración - parada de emergencia En la ventana de configuración "Parada de emergencia" configure la deceleración de parada de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power" de Motion Control (parámetro de entrada StopMode = 0), el eje se para con la deceleración ajustada.
Página 138 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.4.6 Referenciación Por referenciar se entiende la sincronización del valor de posición de un objeto tecnológico a la posición física real del accionamiento. Solo es posible aproximarse a las posiciones de destino absolutas del eje con un eje referenciado.
Página 139 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Referenciado activo Configuración: referenciar activo En la ventana de configuración "referenciar activo" se configuran los parámetros para el referenciado activo. El referenciado activo se ejecuta con la instrucción "MC_Home" de Motion Control Mode = 3 y 5.
Página 140 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad Activar la inversión de sentido en el final de carrera por hardware Active esta casilla de verificación si desea utilizar los finales de carrera por hardware como levas de inversión para la marcha al punto de referencia.
Página 141 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Activar la inversión de sentido en el final de carrera por hardware Active esta casilla de verificación si desea utilizar los finales de carrera por hardware como levas de inversión para la marcha al punto de referencia.
Página 142 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Entrada digital marca de referencia Seleccione en este campo la variable PLC de la entrada digital que debe actuar de marca de referencia (leva de referencia). Para poder seleccionar una entrada es necesario que en la configuración del dispositivo se haya agregado un módulo de entradas digitales y se haya definido el nombre de variable PLC para la entrada digital.
Página 143 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Velocidad de referenciado Especifique en este campo la velocidad con la que el eje debe llegar al punto de referencia para el referenciado. Decalaje del punto de referencia Si la posición del punto de referencia difiere de la posición del punto de referencia, indique el decalaje correspondiente en este campo.
Página 144 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca cero para el referenciado.
Página 145 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el referenciado. Existen las opciones siguientes: ●...
Página 146 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Marca de referencia mediante entrada digital entrada digital En este cuadro de diálogo, seleccione una entrada digital que deba actuar de marca de referencia (leva de referencia). Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca de referencia para el referenciado.
Página 147 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Posición del punto de referencia Configure en este campo las coordenadas absolutas de la posición del punto de referencia. La posición configurada aquí para el punto de referencia es efectiva cuando se ejecuta la instrucción "MC_Home"...
Página 148 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Activar vigilancia de errores de seguimiento Active esta casilla de verificación si desea activar la vigilancia de errores de seguimiento. Si la vigilancia de errores de seguimiento está activada, el eje se detiene en el rango de error (naranja);...
Página 149 Configurar 6.6 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 6.6.4.8 Configuración - lazo de regulación En la ventana de configuración "Lazo de regulación" configure el control anticipativo y la ganancia Kv del lazo de regulación de posición. El factor Kv repercute en los siguientes valores característicos: ●...
Página 150 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Configurar el objeto tecnológico Encóder externo 6.7.1 Configuración - parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre del encóder externo Defina en este campo el nombre del encóder externo. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 151 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo 6.7.2 Interfaz de hardware 6.7.2.1 Configuración - Encóder El encóder externo adopta la posición de un accionamiento controlado externamente. El encóder necesario para ello transmite la posición del mismo al controlador por medio de un telegrama PROFIdrive.
Página 152 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo 6.7.2.2 Configuración - Intercambio de datos Configuración - Intercambio de datos Configure la transferencia de datos hacia el encóder en la ventana de configuración "Transferencia de datos". La configuración es diferente según el acoplamiento del encóder: ●...
Página 153 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Tipo de encóder Rotativo cíclico absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incremen- tos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 154 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Encóder con PROFINET/PROFIBUS Intercambio de datos con el encóder Configure en esta área el telegrama del encóder y los criterios para evaluar los datos del encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo. Telegrama del encóder Seleccione el telegrama del encóder en la lista desplegable.
Página 155 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Tipo de encóder Rotativo cíclico absoluto Incrementos por vuelta: Configure en este campo el número de incremen- tos que desata el encóder por vuelta. Número de vueltas: Configure en este campo el número de vueltas que puede registrar el encóder absoluto.
Página 156 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo 6.7.3 Parámetros avanzados 6.7.3.1 Configuración - Mecánica Configuración - Mecánica En la ventana de configuración "Mecánica" configure los parámetros del encóder para captar la posición del accionamiento controlador externamente. La configuración es diferente según el tipo de encóder: ●...
Página 157 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Rotativo Reductor de medida ● Número de vueltas del encóder / Número de vueltas de la carga El índice de reducción del reductor de medida se indica como relación entre vueltas del encóder y de la carga.
Página 158 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Selección del modo de referenciado Elija entre los modos de referenciado siguientes: ● Marca cero a través de telegrama PROFIdrive y detector de proximidad (Página 158) ● Marca cero mediante telegrama PROFIdrive (Página 159) ●...
Página 159 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Marca cero mediante telegrama PROFIdrive Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el referenciado. Existen las opciones siguientes: ● Positivo El eje se mueve en el sentido de los valores de posición más altos.
Página 160 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Marca de referencia mediante entrada digital Entrada digital marca de referencia En este cuadro de diálogo, seleccione una entrada digital que deba actuar de marca de referencia (leva de referencia). Sentido de referenciado Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca de referencia para el referenciado.
Página 161 Configurar 6.7 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo Posición del punto de referencia Configure en este campo las coordenadas absolutas de la posición del punto de referencia. La posición configurada aquí para el punto de referencia es efectiva cuando se ejecuta la instrucción "MC_Home"...
Página 162 Configurar 6.8 Vista de parámetros Vista de parámetros 6.8.1 Introducción a la vista de parámetros La vista de parámetros le ofrece una visión de conjunto de todos los parámetros relevantes de un objeto tecnológico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parámetros, de manera que usted puede modificarlos cómodamente en el modo offline y online.
Página 163 Configurar 6.8 Vista de parámetros Funciones de manejo: ● Navegación, para cambiar rápidamente entre los parámetros y las estructuras de parámetros. ● Filtro de texto, para encontrar más rápidamente determinados parámetros. ● Función de ordenación, para adaptar el orden de parámetros y grupos de parámetros en función de las necesidades.
Página 164 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.2 Estructura de la vista de parámetros 6.8.2.1 Barra de herramientas En la barra de herramientas de la vista de parámetros pueden seleccionarse las siguientes funciones: Símbolo Función Explicación Seleccionar la estructu- Alterna entre la navegación orientada a funciones y la vista ra de navegación de la estructura de datos del bloque de datos tecnológico.
Página 165 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.2.2 Navegación Dentro de la ficha "Vista de parámetros" pueden seleccionarse como alternativa las siguientes estructuras de navegación: Navegación Explicación Navegación orientada En la navegación orientada a funciones, la estructura de los pará- a funciones metros se basa en la estructura de los cuadros de diálogo de confi- guración (ficha "Vista de funciones"), puesta en marcha y diagnóstico.
Página 166 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.2.3 Tabla de parámetros La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de parámetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse según convenga. ● Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline. ●...
Página 167 Configurar 6.8 Vista de parámetros Columna Explicación Offline Online Tipo de datos Tipo de datos del parámetro. Este campo de visualización está vacío para los parámetros no incluidos en el bloque de datos tecnológico. Remanencia Identifica el valor como remanente. Los valores de los parámetros remanentes se conservan incluso después de desconectar la tensión de alimentación.
Página 168 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.4 Trabajar con la vista de parámetros 6.8.4.1 Sinopsis La siguiente tabla ofrece una vista general de las funciones de la vista de parámetros que se describen a continuación en los modos online y offline. ●...
Página 169 Configurar 6.8 Vista de parámetros Con los subgrupos de la navegación 1. Haga clic sobre el grupo de parámetros deseado en la navegación, p. ej., "Static". En la tabla de parámetros se muestran solo los parámetros "Static". En algunos grupos de la navegación puede seleccionar otros subgrupos.
Página 170 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.4.4 Aplicar datos de parámetros en otros editores Los parámetros de la vista de parámetros pueden insertarse en los siguientes editores: ● Editor de programas ● Tabla de observación ● Tabla de señales para Trace Existen las siguientes opciones para insertar: ●...
Página 171 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.4.6 Editar valores de arranque en el proyecto Con la vista de parámetros pueden editarse los valores de arranque en el proyecto en los modos offline y online: ● Los valores se modifican en la columna "Valor de arranque en el proyecto" de la tabla de parámetros.
Página 172 Configurar 6.8 Vista de parámetros Corregir valores de arranque erróneos 1. Corrija los valores de arranque erróneos con ayuda de la información del mensaje de error desplegable. El símbolo de error rojo, el fondo rojo del campo y el mensaje de error desplegable dejarán de mostrarse.
Página 173 Configurar 6.8 Vista de parámetros 6.8.4.8 Forzar valores Con la vista de parámetros puede forzar los valores del objeto tecnológico en la CPU. Puede asignar valores al parámetro (valor de forzado) una sola vez y forzarlos de inmediato. Al ejecutar esta función la orden de forzado se lleva a cabo lo antes posible, sin referencia a un punto determinado del programa de usuario.
Página 174 Configurar 6.8 Vista de parámetros Señalización de errores Cuando se introduce un valor de forzado, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica: Los valores de forzado erróneos se indican con ● Un fondo rojo en el campo "Valor de forzado" ●...
Página 175 Configurar 6.8 Vista de parámetros Símbolo en la columna "Resultado de la comparación" Símbolo Significado Los valores de comparación son iguales y no contienen errores. Los valores de comparación son distintos y no contienen errores. Por lo menos uno de los dos valores de comparación es incorrecto desde el punto de vista tecnológico o sin- táctico.
Página 176 Programar Introducción El capítulo de programación contiene información general sobre el suministro y la evaluación de las instrucciones de Motion Control, así como sobre el bloque de datos tecnológico. Encontrará una sinopsis de las instrucciones de Motion Control en el capítulo Funciones (Página 20).
Página 177 Programar 7.2 Bloque de datos tecnológico 7.2.2 Evaluación del bloque de datos tecnológico Descripción El acceso a los datos del bloque de datos tecnológico se realiza de forma análoga al acceso a los bloques de datos estándar. Lectura de valores desde el bloque de datos tecnológico En el programa de usuario es posible leer valores reales (p.
Página 178 Programar 7.2 Bloque de datos tecnológico – Efectivos directamente: Tipo de datos LREAL (p. ej. <TO>.Override.Velocity) Los cambios de valores son efectivos directamente al escribir las variables. El objeto tecnológico realiza una comprobación de rango del valor escrito y trabaja inmediatamente con el nuevo valor.
Página 179 Programar 7.2 Bloque de datos tecnológico Nota Empleo de las funciones de bloques de datos "READ_DBL" y "WRIT_DBL" Las funciones de los bloques de datos "READ_DBL" y "WRIT_DBL" solo pueden aplicarse en relación con las variables del objeto tecnológico a variables concretas. Las funciones de bloques de datos "READ_DBL"...
Página 180 Programar 7.2 Bloque de datos tecnológico Procedimiento Para evaluar los diferentes bits en la palabra de datos "StatusWord", proceda del siguiente modo: 1. Cree una estructura de datos global. Ponga un nombre a la estructura de datos, p. ej. "Status". 2.
Página 181 Programar 7.2 Bloque de datos tecnológico 7.2.4 Cambiar datos relevantes para la reinicialización Para cambiar datos relevantes para la reinicialización en el bloque de datos tecnológico, escriba en el valor inicial de la variable en la memoria de carga con la instrucción avanzada "WRIT_DBL".
Página 182 Programar 7.3 Instrucciones de Motion Control Instrucciones de Motion Control 7.3.1 Parámetros de las instrucciones de Motion Control Descripción Al crear el programa de usuario, tenga en cuenta las explicaciones siguientes referentes a los parámetros de las instrucciones de Motion Control. Referencia al objeto tecnológico El objeto tecnológico se indica en la instrucción de Motion Control del siguiente modo: ●...
Página 183 Programar 7.3 Instrucciones de Motion Control Estado de la petición Los siguientes parámetros de salida indican el estado de procesamiento de la petición: ● Instrucciones de Motion Control con el parámetro "Done" Si el parámetro "Done" = TRUE, se indica que una petición ha concluido correctamente. ●...
Página 184 Programar 7.3 Instrucciones de Motion Control Ejemplo de respuesta de los parámetros La respuesta de los parámetros de instrucciones de Motion Control se representa en el diagrama siguiente en el ejemplo de dos peticiones "MC_MoveAbsolute": Mediante "Exe_1" se lanza una petición "MC_MoveAbsolute" (A1) con posición de destino 1000.0.
Página 185 Programar 7.3 Instrucciones de Motion Control 7.3.2 Inserción de instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control se insertan en un bloque de programa igual que otras instrucciones. Las instrucciones de Motion Control permiten controlar todas las funciones disponibles del objeto tecnológico. Requisitos El objeto tecnológico está...
Página 186 Programar 7.3 Instrucciones de Motion Control 6. Es necesario suministrar valores a los parámetros de entrada sin valor predeterminado (p. ej. "Axis"). Seleccione el objeto tecnológico en el árbol del proyecto y arrástrelo hasta <...> en el parámetro"Axis" utilizando la función Drag&Drop. Después de indicar el objeto tecnológico en el parámetro "Axis"...
Página 187 Programar 7.4 Inicio de peticiones de Motion Control Inicio de peticiones de Motion Control Descripción Las peticiones de Motion Control se inician activando el parámetro "Execute" o "Enable" de la instrucción de Motion Control. Las instrucciones de Motion Control deberían llamarse en un nivel de ejecución para un objeto tecnológico.
Página 188 Programar 7.4 Inicio de peticiones de Motion Control 3. Comprobar el estado de la petición La conclusión correcta de una petición (en este caso, cuando se alcanza la posición de destino), se indica con el parámetro "Done" de la instrucción de Motion Control. Si se detecta un error, el parámetro "Error"...
Página 189 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso Seguimiento de peticiones en curso 7.5.1 Introducción El estado actual de procesamiento de la petición está disponible en los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control. Dichos parámetros se actualizan con cada llamada de la instrucción de Motion Control.
Página 190 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso A continuación se muestra el comportamiento de los parámetros tomando como ejemplo diversas situaciones: Procesamiento íntegro de la petición Si la petición de Motion Control se procesa íntegramente hasta su finalización, ello se indica en el parámetro "Done"...
Página 191 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso Cancelación de la petición Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición durante el procesamiento, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute"...
Página 192 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso Error durante el procesamiento de la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE. El estado lógico del parámetro "Execute" afecta a la duración de la visualización en el parámetro "Error": "Execute"...
Página 193 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso 7.5.3 Instrucciones de Motion Control sin el parámetro "Done" Descripción Las instrucciones de Motion Control sin el parámetro "Done" utilizan un parámetro especial para indicar que se ha alcanzado el objetivo de la petición (p. ej. "InVelocity", "InGear"). El estado deseado o el movimiento se mantiene hasta que se interrumpe la petición o se produce un error.
Página 194 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada En cuanto se alcanza la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity" se muestra el valor TRUE. El parámetro "Execute" no influye en la duración de visualización del parámetro "InVelocity".
Página 195 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso La petición se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE.
Página 196 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE.
Página 197 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso 7.5.4 Instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control Descripción Una petición "MC_MoveJog" se inicia al activarse el parámetro "JogForward" o "JogBackward". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 198 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada por otra petición durante el procesamiento, ello se indica en el parámetro "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento del parámetro "CommandAborted"...
Página 199 Programar 7.5 Seguimiento de peticiones en curso Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro "Error" con el valor TRUE. El comportamiento del parámetro "Error" es independiente del hecho de alcanzar o no la velocidad parametrizada.
Página 200 Programar 7.6 Finalización de peticiones de Motion Control Finalización de peticiones de Motion Control Al finalizar una petición, se distingue entre la conclusión correcta de la petición y la cancelación de un movimiento. Conclusión de la petición La conclusión de una petición de Motion Control se indica tal como se describe en el capítulo Seguimiento de peticiones en curso (Página 189).
Página 201 Programar 7.7 Reinicialización de objetos tecnológicos Reinicialización de objetos tecnológicos Descripción El sistema inicializa automáticamente los objetos tecnológicos después de conectar la CPU y después de cargar los valores iniciales del bloque de datos tecnológico en la CPU. Si al volver a realizar la carga en la CPU se detectan cambios relevantes para la reinicialización, el objeto tecnológico se reinicializa automáticamente.
Página 202 Cargar en CPU Descripción Con la carga en la CPU S7-1500 se asegura siempre que los datos de proyecto sean coherentes tras la carga tanto online como offline. Los datos de los objetos tecnológicos se guardan en bloques de datos tecnológicos. Para cargar objetos tecnológicos nuevos o modificados rigen por lo tanto las condiciones para la carga de bloques.
Página 203 La puesta en servicio (sin Motion Control) se describe en el manual de sistema Sistema de automatización S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59191792). Guía de puesta en servicio La presente guía sirve de referencia para la puesta en servicio de una instalación con Motion Control.
Página 204 Puesta en servicio 9.2 Guía de puesta en servicio Procedimiento Para poner en servicio las unidades de proceso específicas de Motion Control, proceda del siguiente modo: Paso Acción Soportada por el TIA Portal Conectar CPU Conecte la alimentación y la CPU. "Desactivar"...
Página 205 Puesta en servicio 9.2 Guía de puesta en servicio Paso Acción Soportada por el TIA Portal Comprobar la conexión Compruebe la escala de los valores reales (sentido de giro, "Objeto tecnológico > • y configuración del en- valoración del recorrido y resolución del encóder). Diagnóstico >...
Página 206 Puesta en servicio 9.3 Panel de mando del eje Panel de mando del eje 9.3.1 Función y estructura del panel de mando del eje Descripción Con el panel de mando del eje se desplazan diferentes ejes. Para la operación del panel de mando del eje no se requiere ningún programa de usuario. El panel de mando del eje permite asumir el control de un objeto tecnológico y controlar los movimientos del eje.
Página 207 Puesta en servicio 9.3 Panel de mando del eje La tabla siguiente muestra una relación de los elementos del panel de mando del eje: Área Elemento Descripción Control maestro El área "Control maestro" permite asumir el control del objeto tecnológico o devolver- lo al programa de usuario.
Página 208 Puesta en servicio 9.3 Panel de mando del eje Área Elemento Descripción Forzar En el área "Forzar" se muestran los parámetros para el desplazamiento con el panel de mando del eje de acuerdo con el modo de operación seleccionado. Posición Posición a la que se referencia el eje.
Página 209 Puesta en servicio 9.3 Panel de mando del eje Nota Los parámetros no se aplican Los valores de parámetros ajustados se rechazan al devolver el control. En caso necesario, transfiera los valores a la configuración. Si se modifican valores de configuración durante el funcionamiento con el panel de mando del eje, estos cambios no afectarán al funcionamiento del panel de mando del eje.
Página 210 Puesta en servicio 9.3 Panel de mando del eje 9.3.2 Utilizar el panel de mando del eje Requisitos ● La CPU está en el estado operativo RUN. ● El proyecto está creado y cargado en la CPU. ● El objeto tecnológico está bloqueado desde el programa de usuario (MC_Power.Enable = FALSE).
Página 211 Puesta en servicio 9.4 Optimización Optimización 9.4.1 Función y estructura de la optimización Descripción La función "Optimización" le ayuda a determinar la ganancia óptima (factor Kv) para la regulación de posición del eje. Para ello, con la función Trace se registra la curva de velocidad del eje durante un movimiento de posicionamiento especificable.
Página 212 Puesta en servicio 9.4 Optimización La tabla siguiente explica los elementos de la optimización: Área Elemento Descripción Control maestro El área "Control maestro" permite asumir el control del objeto tecnológico o devolver- lo al programa de usuario. Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control del objeto tecnológico seleccionado.
Página 213 Puesta en servicio 9.4 Optimización Área Elemento Descripción Optimizar En el área "Optimizar ganancia" se llevan a cabo los ajustes para optimizar la ga- ganancia nancia. Ganancia Ganancia actual del regulador de posición (Kv) Con el símbolo situado junto al campo se abre una lista de valores. La lista de valores contiene los valores siguientes de la ganancia: Valor actual online •...
Página 214 Puesta en servicio 9.4 Optimización 9.4.2 Optimizar el regulador de posición Requisitos ● La CPU está en el estado operativo RUN. ● El proyecto está creado y cargado en la CPU. ● El objeto tecnológico está bloqueado desde el programa de usuario (MC_Power.Enable = FALSE).
Página 215 Puesta en servicio 9.4 Optimización Al adaptar la ganancia, tenga en cuenta las propiedades siguientes de la curva: ● La curva presenta un tiempo de estabilización corto. ● La curva no muestra ninguna inversión de movimiento de la posición real. ●...
Página 216 Puesta en servicio 9.4 Optimización El registro Trace siguiente muestra una curva con una ganancia optimizada y un comportamiento general estable: Aplicar la ganancia del regulador de posición (Kv) al proyecto Para aplicar la ganancia (Kv) determinada al proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 217 Puesta en servicio 9.5 Modo de simulación Modo de simulación S7-1500 Motion Control ofrece la posibilidad de desplazar ejes sin hardware real en el modo de simulación. De este modo pueden simularse en la CPU ejes de velocidad de giro, de posicionamiento y sincronizados sin contar con un accionamiento.
Página 218 Control y a la descripción de la vista de diagnóstico de los diferentes objetos tecnológicos en el TIA Portal. Encontrará una descripción completa del diagnóstico de sistema de la CPU S7-1500 en el manual de funciones "Diagnóstico (http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59192926)". 10.2 Concepto de diagnóstico El concepto de diagnóstico abarca alarmas y los avisos correspondientes, así como mensajes de error para las instrucciones de Motion Control.
Página 219 Diagnóstico 10.3 Alarmas tecnológicas 10.3 Alarmas tecnológicas Descripción Si se produce un error en el objeto tecnológico (p. ej. aproximación a un final de carrera por hardware), se lanza y visualiza una alarma tecnológica. Las repercusiones de una alarma tecnológica sobre el objeto tecnológico están definidas por la reacción a alarma. Clases de alarma Las alarmas tecnológicas están divididas en tres clases: ●...
Página 220 Diagnóstico 10.3 Alarmas tecnológicas Visualización de alarmas tecnológicas Una alarma tecnológica se visualiza en los lugares siguientes: ● TIA Portal – "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" Visualización de alarmas tecnológicas pendientes por objeto tecnológico. –...
Página 221 Diagnóstico 10.3 Alarmas tecnológicas Reacción a alarma Una alarma tecnológica implica siempre una reacción a alarma que describe la repercusión sobre el objeto tecnológico. La reacción a alarma está predefinida por el sistema. La lista siguiente muestra posibles reacciones a alarmas: ●...
Página 222 Diagnóstico 10.3 Alarmas tecnológicas Acusar alarmas tecnológicas Las alarmas tecnológicas se acusan del modo siguiente: ● TIA Portal – "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" Haga clic en el botón "Acusar" para acusar todas las alarmas y advertencias pendientes del objeto tecnológico seleccionado.
Página 223 Diagnóstico 10.4 Errores en las instrucciones de Motion Control 10.4 Errores en las instrucciones de Motion Control Descripción Los errores en las instrucciones de Motion Control (p. ej. indicación de un valor de parámetro no válido) se muestran con los parámetros de salida "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error"...
Página 224 Diagnóstico 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 10.5.1 Bits de estado y de error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los mensajes de estado y error del objeto tecnológico en el TIA Portal.
Página 225 Diagnóstico 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Estado del movimiento La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento del eje: Estado Descripción Done (ninguna petición No hay ninguna petición de movimiento en el objeto tecnológico. activa) (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) El eje se mueve con una petición de modo Jog de la instrucción "MC_MoveJog"...
Página 226 Diagnóstico 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Error La tabla siguiente muestra los posibles errores: Error Descripción Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Configuración Error de configuración Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles. El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modificado incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 227 Diagnóstico 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 10.5.2 Estado del movimiento Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online.
Página 228 Diagnóstico 10.5 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro 10.5.3 Telegrama PROFIdrive Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite vigilar el telegrama PROFIdrive del accionamiento al controlador en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 229 Diagnóstico 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado 10.6.1 Bits de estado y de error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los mensajes de estado y error del objeto tecnológico en el TIA Portal. La función de diagnóstico está...
Página 230 Diagnóstico 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Estado Final de carrera La tabla siguiente muestra las posibles activaciones de los finales de carrera por software y hardware: Final de carrera Descripción Final de carrera por software Se ha alcanzado el final de carrera por software negativo. neg.
Página 231 Diagnóstico 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Estado Descripción Sincronización Solo eje sincronizado El eje se sincroniza con el valor maestro de un eje maestro. (<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)) Sincronismo de reductor Solo eje sincronizado El eje está sincronizado y se mueve de forma síncrona al eje maestro. (<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)) Advertencias La tabla siguiente muestra las posibles advertencias:...
Página 232 Diagnóstico 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Error La tabla siguiente muestra los posibles errores: Error Descripción Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Configuración Error de configuración Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles. El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modificado incorrec- tamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 233 Diagnóstico 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Acusar Haga clic en el botón "Acusar" para acusar las alarmas y advertencias pendientes. Información adicional Encontrará una posibilidad de evaluar los diferentes bits de estado en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179). 10.6.2 Estado del movimiento Descripción...
Página 234 Diagnóstico 10.6 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Área "Límites dinámicos" En esta área se muestran los valores límite configurados para los parámetros dinámicos. La tabla siguiente describe el significado de la información de estado: Estado Descripción Velocidad Velocidad máxima configurada (<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity) Aceleración Aceleración máxima configurada...
Página 235 Diagnóstico 10.7 Objeto tecnológico Encóder externo 10.7 Objeto tecnológico Encóder externo 10.7.1 Bits de estado y de error Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los mensajes de estado y error del objeto tecnológico en el TIA Portal. La función de diagnóstico está...
Página 236 Diagnóstico 10.7 Objeto tecnológico Encóder externo Error La tabla siguiente muestra los posibles errores: Error Descripción Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema. (<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault)) Configuración Error de configuración Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles. El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modificado incorrectamen- te datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 237 Diagnóstico 10.7 Objeto tecnológico Encóder externo 10.7.3 Telegrama PROFIdrive Descripción La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite vigilar el telegrama PROFIdrive del encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de diagnóstico está disponible en el modo online Objeto tecnológico. Área "Encóder"...
Página 238 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.1 MC_Power 11.1.1.1 MC_Power: Habilitar y bloquear objetos tecnológicos V2 Descripción La instrucción "MC_Power" de Motion Control habilita o bloquea un objeto tecnológico. Se aplica a ● Eje sincronizado ● Eje de posicionamiento ● Eje de velocidad de giro ●...
Página 239 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Power" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El objeto tecnológico se habilita. FALSE El objeto tecnológico se bloquea.
Página 240 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de habilitación del objeto tecnológico FALSE Bloqueado - Un eje de posicionamiento o velocidad de giro no acepta peticiones de movimiento. - El control de velocidad de giro y la regulación de posición no están activos.
Página 241 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Conexión del accionamiento con PROFIdrive Al acoplar un accionamiento con PROFIdrive, la consigna, la habilitación y el estado del accionamiento se transfieren mediante el telegrama PROFIdrive. ● Habilitar objeto tecnológico y activar accionamiento Con el parámetro "Enable" = TRUE se habilita el objeto tecnológico. El accionamiento se activa de acuerdo con la norma PROFIdrive.
Página 242 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.1.2 MC_Power: Diagrama de función V2 Diagrama de funcionamiento: habilitación de un objeto tecnológico y ejemplo de reacción a alarma Un objeto tecnológico se habilita cuando "Enable_1" = TRUE. La correcta habilitación se lee ①...
Página 243 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.2 MC_Home 11.1.2.1 MC_Home: Referenciar objetos tecnológicos, ajustar el punto de referencia V2 Descripción La instrucción "MC_Home" de Motion Control establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de referencia.
Página 244 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Se aplica a ● Eje sincronizado ● Eje de posicionamiento ● encóder externo La tabla siguiente muestra los modos de operación que pueden utilizarse con los correspondientes objetos tecnológicos: Modo de operación Eje de posicionamiento/ Eje de posicionamiento/ Encóder Encóder...
Página 245 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Comportamiento de relevo ● Una petición "MC_Home" de referenciado pasivo se cancela con: – Bloqueo del objeto tecnológico poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE – "Petición "MC_Home" con el parámetro "Mode" = 3, 5, 9 ● Una petición "MC_Home" de referenciado pasivo no cancela ninguna otra petición de Motion Control.
Página 246 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Home" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT LREAL...
Página 247 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Reajuste del encóder absoluto (absoluto) La posición actual se pone al valor del parámetro "Position". El offset calculado del valor absoluto se guarda de forma remanente en la CPU. (<TO>.StatusSensor[n].
Página 248 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)): ● Objetos tecnológicos con valores reales incrementales: – Inicio de una petición "MC_Home" con "Mode" = 3, 5, 8, 10 (El estado "referenciado"...
Página 249 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Consulte también Identificación de error (Página 396) 11.1.3 MC_MoveJog 11.1.3.1 MC_MoveJog: Mover ejes en modo Jog V2 Descripción La instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control mueve un eje en modo Jog. Con los parámetros "Velocity", "Jerk", "Acceleration" y "Deceleration" se especifica el comportamiento dinámico durante la operación de movimiento.
Página 250 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveJog" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 3, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 251 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parámetro sea TRUE, el eje se moverá a la velocidad predeterminada en el parámetro "Velocity"...
Página 252 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 253 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.3.2 MC_MoveJog: Diagrama de función V2 Diagrama de funcionamiento: desplazamiento de un eje en modo Jog "Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la consigna de velocidad -50.0, el sistema lo notifica mediante "InVel" = TRUE. Tras desactivar "Jog_B"...
Página 254 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 ② Si "Jog_F" está activado, en el punto también se activa "Jog_B". Si "Jog_F" y "Jog_B" están activados, el eje se frena con la última deceleración válida. Con "Error" se visualiza un error y en la salida "ErrorID" se emite el error 16#8007 (indicación de sentido errónea). Este error se soluciona desactivando ambas salidas "Jog_F"...
Página 255 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveVelocity" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 3, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 256 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Velocity INPUT LREAL...
Página 257 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Current INPUT BOOL FALSE Mantener velocidad actual FALSE Desactivado Se tienen en cuenta los valores de los parámetros "Velocity" y "Direction". TRUE Activado Los valores de los parámetros "Velocity" y "Direction"...
Página 258 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Desplazamiento de un eje con velocidad / velocidad de giro constante Para mover un eje a velocidad / velocidad de giro constante, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. En el parámetro "Velocity", indique la velocidad / velocidad de giro con la que debe moverse el eje.
Página 259 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.4.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de función V2 Diagrama de funcionamiento: desplazamiento de un eje con especificación de velocidad y comportamiento de relevo de la petición Una petición "MC_MoveVelocity" lanzada mediante "Exe_1" (A1) acelera el eje y notifica que ①...
Página 260 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 La petición "MC_MoveVelocity" en curso (A2) es relevada por otra petición "MC_MoveVelocity" (A1). La cancelación se notifica mediante "Abort_2". El eje se acelera a la nueva consigna de velocidad 50.0. Antes de alcanzar la consigna de velocidad, la petición "MC_MoveVelocity"...
Página 261 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveRelative" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 3, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 262 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveRelative" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Positioning Objeto tecnológico Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Distance INPUT LREAL...
Página 263 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 264 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.5.2 MC_MoveRelative: Diagrama de función V2 Diagrama de funcionamiento: posicionamiento relativo de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 265 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Sección Con una petición "MC_MoveRelative" (A1), el eje recorre el trayecto ("Distance") 1000.0 (en este caso, la posi- ción inicial es 0.0). En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" en el ①...
Página 266 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveAbsolute" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 3, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 267 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveAbsolute" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Positioning Objeto tecnológico Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL...
Página 268 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Petición en proceso. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La petición ha sido cancelada por otra durante su procesamiento. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE...
Página 269 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.6.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de función V2 Diagrama de funcionamiento: posicionamiento absoluto de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 270 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Sección Con una petición "MC_MoveAbsolute" (A1), un eje se mueve hasta la posición absoluta 1000.0. En cuanto se ① alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" en el instante . En este mismo ins- ①...
Página 271 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Se aplica a ● Eje sincronizado ● Eje de posicionamiento Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● El objeto tecnológico está habilitado. Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveSuperimposed" se cancela con: ●...
Página 272 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveSuperimposed" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_PositioningAxis - Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Distance...
Página 273 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peti- ción. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el pa- rámetro "ErrorID".
Página 274 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.7.2 MC_MoveSuperimposed: Diagrama de función V2 Diagrama de función: Posicionar ejes de forma superpuesta S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 275 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 ① Sección Mediante "Exe_1" se lanza una petición "MC_MoveRelative" con el trayecto 50.0. En el instante se lanza una petición "MC_MoveSuperimposed" con el trayecto 50.0 mediante "Exe_2". El eje se desplaza con los valores dinámicos sumados de las dos peticiones con el trayecto 50 + 50 = 100.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Página 276 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● El eje maestro es un eje de posicionamiento o eje sincronizado. ● El eje esclavo es un eje sincronizado. ● El eje maestro se indica como posible eje maestro en la configuración del eje esclavo en "Objeto tecnológico >...
Página 277 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción de Motion Control "MC_GearIn": Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Master InOut TO_PositioningAxis Objeto tecnológico del eje maestro Slave InOut TO_SynchronousAxis - Objeto tecnológico del eje esclavo Execute INPUT...
Página 278 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peti- ción. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el pa- rámetro "ErrorID".
Página 279 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.8.2 MC_GearIn: Diagrama de función V2 Diagrama de función: Sincronización y conmutación del valor maestro Mediante "Exe_1" se lanza una petición "MC_GearIn" (A1). El eje esclavo (TO_Slave) se ① sincroniza con el eje maestro (TO_Master_1). En el tiempo se notifica mediante "InGear_1"...
Página 280 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.9 MC_Halt 11.1.9.1 MC_Halt: Parar ejes V2 Descripción La instrucción "MC_Halt" de Motion Control frena un eje hasta que se para. Con los parámetros "Jerk" y "Deceleration" se especifica el comportamiento dinámico durante la operación de deceleración. Se aplica a ●...
Página 281 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Comportamiento de relevo La petición "MC_Halt" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "Mode" = 3, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 282 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Halt" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Deceleration INPUT LREAL...
Página 283 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Deceleración de un eje con "MC_Halt" Para frenar un eje hasta pararlo, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Asigne los valores deseados a los parámetros "Deceleration" y "Jerk". 3. Inicie la petición "MC_Halt" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". En los parámetros "Busy", "Done"...
Página 284 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.9.2 MC_Halt: Diagrama de función V2 Diagrama de funcionamiento: parada de un eje y comportamiento de relevo de la petición Sección Un eje se mueve con una petición "MC_MoveVelocity" (A1). En cuanto se alcanza la consigna de velocidad ①...
Página 285 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 11.1.10 MC_Reset 11.1.10.1 MC_Reset: Acusar alarmas, reiniciar objetos tecnológicos V2 Descripción La instrucción "MC_Reset" de Motion Control acusa todas las alarmas tecnológicas acusables del programa de usuario. Al acusar se borran también los bits "Error" y "Warning" del bloque de datos tecnológico.
Página 286 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Reset" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Restart INPUT BOOL...
Página 287 Instrucciones 11.1 S7-1500 Motion Control V2 Reinicialización de un objeto tecnológico Para reinicializar un objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Ponga el parámetro "Restart" = TRUE. 3. Ejecute la reinicialización mediante un flanco ascendente en el parámetro "Execute". Si el parámetro "Done"...
Página 288 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.1 MC_Power 11.2.1.1 MC_Power: Habilitar y bloquear objetos tecnológicos V1 Descripción La instrucción "MC_Power" de Motion Control habilita o bloquea un objeto tecnológico. Se aplica a ● Eje de posicionamiento ●...
Página 289 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Power" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El objeto tecnológico se habilita. FALSE El objeto tecnológico se bloquea.
Página 290 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de habilitación del objeto tecnológico FALSE Bloqueado - Un eje de posicionamiento o velocidad de giro no acepta peticiones de movimiento. - El control de velocidad de giro y la regulación de posición no están activos.
Página 291 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Bloqueo de objetos tecnológicos Para bloquear un objeto tecnológico, ponga el parámetro "Enable" en FALSE. Si hay un eje en movimiento, reduce la velocidad conforme al "StopMode" seleccionado hasta que se para. Si los parámetros "Busy" y "Status" presentan el valor FALSE , finaliza el bloqueo del objeto tecnológico.
Página 292 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Información adicional Encontrará más información sobre la habilitación y el bloqueo de objetos tecnológicos y accionamientos en el anexo Diagramas de funcionamiento MC_Power (Página 399). Consulte también Identificación de error (Página 396) S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 293 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.1.2 MC_Power: Diagrama de función V1 Diagrama de función: habilitación de un objeto tecnológico y ejemplo de reacción a alarma Un objeto tecnológico se habilita cuando "Enable_1" = TRUE. La correcta habilitación se lee ①...
Página 294 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.2 MC_Home 11.2.2.1 MC_Home: Referenciar objetos tecnológicos, ajustar el punto de referencia V1 Descripción La instrucción "MC_Home" de Motion Control establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de referencia.
Página 295 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● "HomingMode" = 2, 3, 4, 5, 8 El objeto tecnológico debe estar habilitado. ● "HomingMode" = 0, 1, 2, 6, 7 Los valores del encóder deben ser válidos. (<TO>.StatusSensor[n].State = 2) Comportamiento de relevo ●...
Página 296 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Home" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT LREAL...
Página 297 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Reajuste del encóder absoluto (relativo) La posición actual se desplaza al valor del parámetro "Position". El offset calculado del valor absoluto se guarda de forma remanente en la CPU. (<TO>.StatusSensor[n].
Página 298 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)): ● Objetos tecnológicos con valores reales incrementales: – Inicio de una petición "MC_Home" con "HomingMode" = 2, 3, 4, 5 (El estado "referenciado"...
Página 299 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Consulte también Identificación de error (Página 396) 11.2.3 MC_MoveJog 11.2.3.1 MC_MoveJog: Mover ejes en modo Jog V1 Descripción La instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control mueve un eje en modo Jog. Con los parámetros "Velocity", "Jerk", "Acceleration" y "Deceleration" se especifica el comportamiento dinámico durante la operación de movimiento.
Página 300 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveJog" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "HomingMode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 301 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parámetro sea TRUE, el eje se moverá a la velocidad predeterminada en el parámetro "Velocity"...
Página 302 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 303 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.3.2 MC_MoveJog: Diagrama de función V1 Diagrama de función: Desplazamiento de un eje en modo Jog "Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la consigna de velocidad -50.0, el sistema lo notifica mediante "InVel" = TRUE. Tras desactivar "Jog_B"...
Página 304 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 ② Si "Jog_F" está activado, en el punto también se activa "Jog_B". Si "Jog_F" y "Jog_B" están activados, el eje se frena con la última deceleración válida. Con "Error" se visualiza un error y en la salida "ErrorID" se emite el error 16#8007 (indicación de sentido errónea). Este error se soluciona desactivando ambas salidas "Jog_F"...
Página 305 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveVelocity" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "HomingMode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 306 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Velocity INPUT LREAL...
Página 307 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Current INPUT BOOL FALSE Mantener velocidad actual FALSE Desactivado Se tienen en cuenta los valores de los parámetros "Velocity" y "Direction". TRUE Activado Los valores de los parámetros "Velocity" y "Direction"...
Página 308 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Desplazamiento de un eje con velocidad / velocidad de giro constante Para mover un eje a velocidad / velocidad de giro constante, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. En el parámetro "Velocity", indique la velocidad / velocidad de giro con la que debe moverse el eje.
Página 309 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.4.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de función V1 Diagrama de función: desplazamiento de un eje con especificación de velocidad y comportamiento de relevo de la petición Una petición "MC_MoveVelocity" lanzada mediante "Exe_1" (A1) acelera el eje y notifica que ①...
Página 310 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 La petición "MC_MoveVelocity" en curso (A2) es relevada por otra petición "MC_MoveVelocity" (A1). La cancelación se notifica mediante "Abort_2". El eje se acelera a la nueva consigna de velocidad 50.0. Antes de alcanzar la consigna de velocidad, la petición "MC_MoveVelocity"...
Página 311 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveRelative" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "HomingMode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 312 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveRelative" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Positioning Objeto tecnológico Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Distance INPUT LREAL...
Página 313 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición. La petición se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 314 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.5.2 MC_MoveRelative: Diagrama de función V1 Diagrama de función: posicionamiento relativo de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 315 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Sección Con una petición "MC_MoveRelative" (A1), el eje recorre el trayecto ("Distance") 1000.0 (en este caso, la posi- ción inicial es 0.0). En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" en el ①...
Página 316 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Comportamiento de relevo La petición "MC_MoveAbsolute" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "HomingMode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 317 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveAbsolute" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Positioning Objeto tecnológico Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL...
Página 318 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Petición en proceso. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La petición ha sido cancelada por otra durante su procesamiento. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE...
Página 319 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.6.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de función V1 Diagrama de función: posicionamiento absoluto de un eje y comportamiento de relevo de la petición S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 320 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Sección Con una petición "MC_MoveAbsolute" (A1), un eje se mueve hasta la posición absoluta 1000.0. En cuanto se ① alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1" en el instante . En este mismo ins- ①...
Página 321 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Comportamiento de relevo La petición "MC_Halt" se cancela con: ● Bloqueo del eje poniendo "MC_Power.Enable" = FALSE ● "Petición "MC_Home" "HomingMode" = 4, 5 ● "Petición "MC_Halt" ● "Petición "MC_MoveAbsolute" ● "Petición "MC_MoveRelative" ● "Petición "MC_MoveVelocity" ●...
Página 322 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Halt" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_SpeedAxis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Deceleration INPUT LREAL...
Página 323 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Información adicional Encontrará una posibilidad de evaluar los diferentes bits de estado en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179). Consulte también Identificación de error (Página 396) S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 324 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.7.2 MC_Halt: Diagrama de función V1 Diagrama de función: parada de un eje y comportamiento de relevo de la petición Sección Un eje se mueve con una petición "MC_MoveVelocity" (A1). En cuanto se alcanza la consigna de velocidad ①...
Página 325 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 11.2.8 MC_Reset 11.2.8.1 MC_Reset: Acusar alarmas, reiniciar objetos tecnológicos V1 Descripción La instrucción "MC_Reset" de Motion Control acusa todas las alarmas tecnológicas acusables del programa de usuario. Al acusar se borran también los bits "Error" y "Warning" del bloque de datos tecnológico.
Página 326 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Reset" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis InOut TO_Axis Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Restart INPUT BOOL...
Página 327 Instrucciones 11.2 S7-1500 Motion Control V1 Reinicialización de un objeto tecnológico Para reinicializar un objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Ponga el parámetro "Restart" = TRUE. 3. Ejecute la reinicialización mediante un flanco ascendente en el parámetro "Execute". Si el parámetro "Done"...
Página 328 Anexo Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Rango de valores de la variable- valores mínimo a máximo Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos corres- pondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 329 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.3 Variable Simulation (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.Simulation.<nombre de variable> incluye la configuración del modo de simulación. En el modo de simulación pueden simularse los ejes en la CPU sin contar con un accionamiento real.
Página 330 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Variable Tipo de Valores Descripción datos Telegram UDINT Telegrama PROFIdrive del accionamiento 1: NSOLL (16 bits), NIST (16 bits) 2: NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), señal de vida 3: NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), valor real del encóder, señal de vida 5: NSOLL (32 bits), NIST (32 bits), valor real del...
Página 331 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.5 Variables LoadGear (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.LoadGear.<nombre de variable> incluye la configuración del reductor de carga. Variables Leyenda (Página 328) Variable Tipo de Rango de Descripción datos...
Página 332 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.7 Variables DynamicDefaults (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable> incluye la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control (excepciones: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity).
Página 333 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.9 Variables StatusDrive (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.StatusDrive.<nombre de variable> muestra el estado del accionamiento. Variables Leyenda (Página 328) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusDrive.
Página 334 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.10 Variable StatusWord (eje de velocidad de giro) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 0 "Enable") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 335 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 12 "ConstantVelocity" 0: el eje se acelera o decelera. 1: consigna de velocidad alcanzada. El eje avanza a esta veloci- dad constante o está parado. Bit 13 "Accelerating"...
Página 336 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.11 Variable ErrorWord (eje de velocidad de giro) La variable <TO>.ErrorWord señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas). Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 3 "CommandNotAccepted") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 337 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.12 Variables ErrorDetail (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente pendiente en el objeto tecnológico.
Página 338 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.13 Variable WarningWord (eje de velocidad de giro) La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 339 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro A.1.14 Variables ControlPanel (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.ControlPanel.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 328) Variable...
Página 340 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.1.15 Variables InternalToTrace (eje de velocidad de giro) La estructura de variable <TO>.InternalToTrace.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 328) Variable Tipo de...
Página 341 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.2 Valores reales y consignas (eje de posicionamiento/eje sincronizado) Las variables siguientes muestran las consignas y los valores reales del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores Descripción datos Position...
Página 342 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.4 Variables Actor (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.Actor.<nombre de variable> incluye la configuración del accionamiento dada por el controlador. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores Descripción datos...
Página 343 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Variable Tipo de Valores Descripción datos DriveReadyInputBit UDINT de 0 a 7 Número de bit de la "entrada de disponibilidad" Number DriveParameter. ReferenceSpeed LREAL de 0.0 a 1.0E12 Valor de referencia (100%) para la consigna de velocidad de giro del accionamiento (N-soll) La consigna de velocidad de giro se transfiere en el telegrama PROFIdrive como valor normaliza-...
Página 344 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.5 Variables Sensor[n] (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.Sensor[n].<nombre de variable> incluye la configuración del encóder dada por el controlador y la configuración del referenciado activo y pasivo. Variables Leyenda (Página 340) Variable...
Página 345 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Variable Tipo de Valores Descripción datos Parameter. Resolution LREAL de 1.0E-12 a Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos 1.0E12 rayas del encóder) StepsPer UDINT de 1 a 8388608 Incrementos por vuelta en un encóder rotativo Revolution FineResolution...
Página 346 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Variable Tipo de Valores Descripción datos Digi- UDINT de 0 a 65535 Número de byte de la entrada digital talInputAddress DigitalInputBit- UDINT de 0 a 7 Número de bit de la entrada digital Number Consulte también Evaluación del bloque de datos tecnológico (Página 177)
Página 347 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.8 Variables Properties (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.Properties.<nombre de variable> incluye la configuración del tipo de eje y movimiento. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Rango de Descripción datos...
Página 348 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.10 Variables DynamicLimits (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.DynamicLimits.<nombre de variable> incluye la configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores dinámicos mayores que los límites dinámicos.
Página 349 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Consulte también Evaluación del bloque de datos tecnológico (Página 177) A.2.12 Variables PositionLimits_SW (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.PositionLimits_SW.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por software. Con finales de carrera por software se limita el área de trabajo de un eje de posicionamiento.
Página 350 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.13 Variables PositionLimits_HW (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.PositionLimits_HW.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera por hardware. Con finales de carrera por hardware se limita el rango de desplazamiento de un eje de posicionamiento.
Página 351 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.14 Variables Homing (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.Homing.<nombre de variable> incluye la configuración para el referenciado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores Descripción datos...
Página 352 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.15 Variables Override (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.Override.<nombre de variable> incluye la configuración de los parámetros de corrección. Con parámetros de corrección se realiza una corrección porcentual de los valores predefinidos.
Página 353 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.16 Variables PositionControl (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.PositionControl.<nombre de variable> incluye los ajustes de la regulación de posición. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de datos Valores Descripción PositionControl.
Página 354 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.17 Variables FollowingError (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.FollowingError.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento. En caso de rebase por exceso del error de seguimiento admisible se emite la alarma tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Página 355 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.18 Variables PositioningMonitoring (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.PositioningMonitoring.<nombre de variable> incluye la configuración de la vigilancia de posicionamiento al final de un movimiento de posicionamiento. Si, al final de un movimiento de posicionamiento, el valor real de posición alcanza la ventana de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia y permanece en dicha ventana durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa <TO>.StatusWord.X5 (Done) en el bloque de datos tecnológico.
Página 356 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.19 Variables StandstillSignal (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.StandstillSignal.<nombre de variable> incluye la configuración de la señal de velocidad cero. Si el valor real de velocidad rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo rebasa por exceso durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa la señal de velocidad cero <TO>.StatusWord.X7 (Standstill).
Página 357 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.21 Variables StatusDrive (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.StatusDrive.<nombre de variable> muestra el estado del accionamiento. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusDrive. STRUCT InOperation BOOL...
Página 358 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.22 Variables StatusSensor[n] (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.StatusSensor[n].<nombre de variable> muestra el sistema de medida. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusSensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT...
Página 359 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.23 Variables StatusSensor[n] (eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.StatusSynchronizedMotion.<nombre de variable> indica el estado del sincronismo. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Rango de Descripción datos valores StatusSynchronizedMotion. STRUCT ActualMaster DB_ANY...
Página 360 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.24 Variable StatusWord (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 5 "HomingDone") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 361 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 9 "JogCommand" 0: ninguna petición "MC_MoveJog" activa 1: "petición "MC_MoveJog" activa Bit 10 "VelocityCommand" 0: ninguna petición "MC_MoveVelocity" activa 1: "petición "MC_MoveVelocity" activa Bit 11 "HomingCommand"...
Página 362 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 22 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento: Reservado Objeto tecnológico Eje sincronizado: "Synchronous" 0: el eje no se mueve de forma síncrona a un valor maestro. 1: el eje se mueve de forma síncrona a un valor maestro.
Página 363 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado Variable Tipo de Valores Descripción datos Bit 4 "DriveFault" Error en el accionamiento Bit 5 "SensorFault" Error en el sistema del encóder Bit 6 "DynamicError" Las especificaciones de valores dinámicos se limitan a valores fiables. Bit 7 "CommunicationFault"...
Página 364 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.26 Variables ErrorDetail (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente pendiente en el objeto tecnológico.
Página 365 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.27 Variable WarningWord (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 366 Anexo A.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado A.2.28 Variables ControlPanel (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.ControlPanel.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores...
Página 367 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.2.29 Variables InternalToTrace (eje de posicionamiento/eje sincronizado) La estructura de variable <TO>.InternalToTrace.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variable se utiliza internamente. Variables Leyenda (Página 340) Variable Tipo de Valores...
Página 368 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.2 Valores reales y consignas (encóder externo) Las variables siguientes muestran las consignas y los valores reales del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 367) Variable Tipo de Valores Descripción datos ActualPosition LREAL Posición real ActualVelocity LREAL...
Página 369 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.3 Variables Sensor (encóder externo) La estructura de variable <TO>.Sensor.<nombre de variable> incluye la configuración del encóder dada por el controlador y la configuración del referenciado activo y pasivo. Variables Leyenda (Página 367) Variable Tipo de Valores...
Página 370 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo Variable Tipo de Valores Descripción datos Parameter. Resolution LREAL de 1.0E-12 a Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos 1.0E12 rayas del encóder) StepsPer UDINT de 1 a 8388608 Incrementos por vuelta en un encóder rotativo Revolution FineResolution UDINT...
Página 371 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.4 Variables Mechanics (encóder externo) La estructura de variable <TO>.Mechanics.<nombre de variable> incluye la configuración del sistema mecánico. Variables Leyenda (Página 367) Variable Tipo de Rango de Descripción datos valores Mechanics. LeadScrew LREAL de 0.0 a 1.0E12 Paso del husillo...
Página 372 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.6 Variables Properties (encóder externo) La estructura de variable <TO>.Properties.<nombre de variable> incluye la configuración del tipo de eje y movimiento. Variables Leyenda (Página 367) Variable Tipo de Rango de Descripción datos valores Properties.
Página 373 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.8 Variables Homing (encóder externo) La estructura de variable <TO>.Homing.<nombre de variable> incluye la configuración para el referenciado del objeto tecnológico. Variables Leyenda (Página 367) Variable Tipo de Valores Descripción datos Homing. STRUCT HomePosition LREAL...
Página 374 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.10 Variable StatusWord (encóder externo) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 5 "HomingDone") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179). Variable Leyenda (Página 367) Variable...
Página 375 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.11 Variable ErrorWord (encóder externo) La variable <TO>.ErrorWord señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas). Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 3 "CommandNotAccepted") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 376 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.12 Variables ErrorDetail (encóder externo) La estructura de variable <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente pendiente en el objeto tecnológico. Encontrará...
Página 377 Anexo A.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo A.3.13 Variable WarningWord (encóder externo) La variable <TO>.WarningWord indica las advertencias pendientes en el objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej. bit 11 "FollowingErrorWarning") en el capítulo Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord (Página 179).
Página 378 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarmas tecnológicas A.4.1 Sinopsis La tabla siguiente muestra una sinopsis de las alarmas tecnológicas y las correspondientes reacciones. Cuando se produzca una alarma tecnológica, evalúe todo el texto de alarma visualizado para encontrar la causa exacta. Leyenda N.º...
Página 379 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Lista de alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de error Bit de advertencia Reinici- Texto de alarma aliza- ción 101 Retirar habilitación X1 (Configuration- Error en la configuración. Fault) 104 Parada con valores X1 (Configuration- Error en la indicación de finales de carre- dinámicos máximos Fault) ra por software.
Página 380 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de error Bit de advertencia Reinici- Texto de alarma aliza- ción 342 Parada con rampa X10 (HomingFault) No se ha encontrado la leva de referen- de parada de cia/marca cero del encóder. emergencia 401 Retirar habilitación X13 (Peripheral Error al acceder a una dirección lógica.
Página 381 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Consulte también Alarmas tecnológicas (Página 219) A.4.2 Alarmas tecnológicas 101-110 Alarma tecnológica 101 Reacción a alarma: retirar habilitación Restart: necesario Texto de alarma Solución Error en la configuración Factores de transmisión de carga erróneos. Modifique convenientemente el valor indicado.
Página 382 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Texto de alarma Solución El parámetro de la vigilancia de posicionamiento es erróneo. Valor no permitido en Modifique convenientemente el PositioningMonitoring.MinDwellTime valor indicado. El parámetro de la vigilancia de posicionamiento es erróneo. Valor no permitido en Modifique convenientemente el PositioningMonitoring.Window.
Página 383 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Texto de alarma Solución Valor no permitido en DynamicDefaults.Jerk. Modifique convenientemente el valor indicado. Valor no permitido en DynamicDefaults.EmergencyDeceleration. Modifique convenientemente el valor indicado. Valor no permitido en PositionLimits_SW.MinPosition. Modifique convenientemente el valor indicado. Valor no permitido en PositionLimits_SW.MaxPosition. Modifique convenientemente el valor indicado.
Página 384 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 105 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: necesario Texto de alarma Solución Error de configuración (accionamiento/actuador). Error de configuración. Conecte un dispositivo adecuado. Compruebe el dispo- sitivo (conexiones). Compare la configuración de HW Config y del objeto tecnológico.
Página 385 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 108 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: necesario Texto de alarma Solución Error de configuración del driver del encóder. El sistema no tiene comunicación con el encóder. Error de sistema interno. Compruebe la coherencia del proyecto y vuelva a car- garlo en el controlador.
Página 386 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas A.4.3 Alarmas tecnológicas 201-204 Alarma tecnológica 201 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: no necesario Texto de alarma Solución Error interno. Llame al teléfono de atención al cliente. Alarma tecnológica 202 Reacción a alarma: No hay reacción Restart: no necesario Texto de alarma Solución...
Página 387 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas A.4.4 Alarmas tecnológicas 304-342 Alarma tecnológica 304 Reacción a alarma: Parada con rampa de parada de emergencia Restart: no necesario Texto de alarma Solución El valor límite de velocidad máxima es cero. Introduzca en los límites dinámicos un valor distinto de cero para la velocidad máxima (DynamicLimits.MaxVelocity).
Página 388 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 308 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: no necesario Texto de alarma Solución Se ha rebasado por exceso el rango de valores numérico de la posición. negative Active el ajuste "Módulo" para el objeto tecnológico. positive Alarma tecnológica 321 Reacción a alarma: Parada con rampa de parada de emergencia...
Página 389 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 341 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: no necesario Texto de alarma Solución Datos de referenciado incorrectos. La velocidad de aproximación es cero. Compruebe la configuración para el referenciado Homing.ApproachVelocity. (Homing.ApproachVelocity). La velocidad de referenciado es cero. Compruebe la configuración para el referenciado Homing.ReferencingVelocity.
Página 390 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 411 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: no necesario Texto de alarma Solución Encóder averiado en dirección lógica. Aviso de avería del encóder. Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, enlaces y conexiones. Error de hardware general del encóder. Encóder sucio.
Página 391 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 431 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: no necesario Texto de alarma Solución Interferencias en la comunicación con el encóder. PROFIdrive: fallo del accionamiento en el bus (estación ave- Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, riada).
Página 392 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 502 Reacción a alarma: No hay reacción Restart: no necesario Texto de alarma Solución La aceleración/deceleración programada se limita. Aceleración Compruebe el valor de la aceleración en la instrucción Motion Control. Compruebe la configuración de los límites dinámicos. Deceleración Compruebe el valor de la deceleración en la instrucción Motion Control.
Página 393 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 521 Reacción a alarma: Retirar habilitación Restart: no necesario Texto de alarma Solución Rebase por exceso de la ventana para la vigilancia de errores Compruebe la configuración del lazo de regulación. de seguimiento. Compruebe el sentido del encóder. Compruebe la configuración de la vigilancia de errores de seguimiento.
Página 394 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 533 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos Restart: no necesario Texto de alarma Solución Final de carrera por software aproximado. Negativo El final de carrera por SW ha sido alcanzado desde un movimiento en curso.
Página 395 Anexo A.4 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 550 Reacción a alarma: Seguimiento de consignas Restart: no necesario Texto de alarma Solución El accionamiento realiza un movimiento autónomo. Cuando la señal SS2 ya no está presente en el accio- namiento, este pasa automáticamente al modo de dis- ponibilidad (<TO>.StatusDrive.InOperation = TRUE).
Página 396 Anexo A.5 Identificación de error Identificación de error Los errores en las instrucciones de Motion Control se avisan mediante los parámetros "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error" de Motion Control presenta TRUE y "ErrorID" presenta 16#8xxx: ●...
Página 397 Anexo A.5 Identificación de error ErrorID Descripción Solución 16#800B Modo de parada inadmisible Indique un modo de parada válido en el parámetro "StopMode". 16#800C Solo se admite una instancia de la instruc- Se ha indicado un objeto tecnológico en varias instancias de ción "MC_Power"...
Página 398 Indique un eje esclavo válido en el parámetro "Slave". 16#8FFF Error no especificado Póngase en contacto con su representante de Siemens en las agencias y oficinas de ventas de su zona. Encontrará a su persona de contacto en: Personas de contacto en Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner)
Página 399 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1 Conexión del accionamiento con PROFIdrive A.6.1.1 StopMode 0 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 0 ① El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 400 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1.2 StopMode 1 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1 ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 401 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ① El eje se frena con la deceleración máxima configurada. ②...
Página 402 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.1.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Retirar habilitación" ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. ②...
Página 403 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2 Conexión analógica del accionamiento A.6.2.1 StopMode 0 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 0 ① El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada. S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 404 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2.2 StopMode 1 Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1 ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. El comportamiento de la señal de disponibilidad del accionamiento "DI DriveReadyInput" es específico del fabricante.
Página 405 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2.3 Reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" Diagrama de funcionamiento: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos" ① El eje se frena con la deceleración máxima configurada. ②...
Página 406 Anexo A.6 Diagramas de funcionamiento MC_Power A.6.2.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" Diagrama de función: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con reacción a alarma "Retirar habilitación" ① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento. ②...
Página 407 Anexo A.7 Accionamientos SINAMICS Accionamientos SINAMICS A.7.1 Referenciado en accionamientos SINAMICS con marca cero externa En los accionamientos SINAMICS con marca cero externa se sincroniza siempre hacia el lado izquierdo de la señal de la marca cero externa al efectuar el referenciado. Esto significa que en sentido de marcha positivo se sincroniza hacia un flanco positivo y, en sentido de marcha negativo, hacia un flanco negativo.
Página 408 Glosario Accionamiento La totalidad del motor (eléctrico o hidráulico), actuador (convertidor, válvula), regulación, sistema de medida y suministro (alimentación, acumulador de presión). Alarma tecnológica Si se produce un error en el objeto tecnológico (p. ej., aproximación a un final de carrera por hardware), se lanza y visualiza una alarma tecnológica.
Página 409 Glosario Encóder incremental Encóder de posición que expresa el cambio de posición de modo incremental en forma de valor numérico digital. Error de seguimiento El error de seguimiento es la diferencia entre la consigna de posición y el valor real de posición.
Página 410 Glosario Override Corrección porcentual de la velocidad o de la velocidad de giro Panel de mando del eje El panel de mando del eje permite mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes del eje y realizar un test del funcionamiento del eje en la instalación. Procesador de comunicaciones (CP) Módulo para tareas de comunicación avanzadas que cubre aplicaciones especiales, p.
Página 411 Glosario Valor maestro Magnitud de entrada para un sincronismo S7-1500 Motion Control V13 Update 3 Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC...
Página 412 Índice alfabético Acoplamiento de valores maestros, 78 Eje de posicionamiento Actuador, 19 Agregar, 101 Alarmas tecnológicas Configuración, 112 Lista de alarmas tecnológicas, 378 Diagnóstico, 229, 233, 234 Principios básicos, 218 Funciones, 20 Principios básicos, 17, 22 Variables, 340 Eje de velocidad de giro Agregar, 101 Bloque de datos tecnológico Configuración, 104...
Página 413 Índice alfabético Diagnóstico, 218, 223 Especificaciones dinámicas, 70, 72, 133, 135 Identificación de error, 223, 396 Funcionamiento, 16 Instrucción de Motion Control S7-1500, 18 Guía de uso, 87 Errores en las instrucciones de Motion Control, 218, Instrucción de Motion Control, 18, 20, 182, 185, 187 223, 396 Introducción, 15 Finalizar petición de Motion Control, 200...
Página 414 Índice alfabético Puesta en marcha S7-1500 Motion Control, 203, 203, 206, 210, 211, 214 Valor real absoluto, 35, 36 Punto de referencia, 41 Valor real de S7-1500 Motion Control, 35, 35 Valor real incremental, 35, 35 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento, 340 Reajuste del encóder absoluto, 40, 56 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de...

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