Siemens SIMATIC S7-1500 Motion Control V13 Manual De Funciones página 62

Principios básicos
3.16 Vigilancias relacionadas con la posición
3.16.2 Vigilancia de posicionamiento
La vigilancia de posicionamiento vigila el comportamiento de la posición real al final del
cálculo de consigna.
En cuanto la consigna de velocidad alcanza el valor cero, el valor real de posición debe
estar en la ventana de posicionamiento dentro de un tiempo de tolerancia. El valor real no
debe salir de la ventana de posicionamiento mientras dura el tiempo mínimo de
permanencia.
Si, al final de un movimiento de posicionamiento, el valor real de posición alcanza la ventana
de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia y permanece en dicha ventana durante
el tiempo mínimo de permanencia, se activa <TO>.StatusWord.X6 (Done) en el bloque de
datos tecnológico. Con ello ha concluido una petición de movimiento.
La figura siguiente muestra el desarrollo temporal y la ventana de posicionamiento:
La vigilancia de posicionamiento no distingue cómo finaliza la interpolación de consigna. El
final de la interpolación de consigna puede alcanzarse del siguiente modo, por ejemplo:
● cuando la consigna alcanza la posición de destino
● cuando el interpolador se detiene con regulación de posición durante el movimiento a
causa de la instrucción "MC_Halt" de Motion Control
Violación de la vigilancia de posicionamiento
En los casos siguientes, la vigilancia de posicionamiento lanza la alarma tecnológica 541 y
el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación):
● El valor real no alcanza la ventana de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia.
● El valor real sale de la ventana de posicionamiento mientras dura el tiempo mínimo de
permanencia.
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S7-1500 Motion Control V13 Update 3
Manual de funciones, 07/2014, A5E03879258-AC