Página 1 ___________________ Prólogo ___________________ Introducción ___________________ Bases para trabajar con SIMATIC S7-1200 Motion Control ___________________ Guía para utilizar Motion Control STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 en el ___________________ TIA Portal V14 Utilizar versiones ___________________ Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Manual de funciones ___________________ Objeto tecnológico Tabla de peticiones...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3: Prólogo
Prólogo Finalidad del manual Este documento ofrece información detallada relativa al S7-1200 Motion Control. El documento equivale tanto en su contenido como en su estructura al contenido de la Ayuda en pantalla de STEP 7 V14. Así pues, gran parte del documento presupone la interacción con STEP 7 para su mejor comprensión.
Página 4: Soporte Adicional
Soporte adicional Si tiene preguntas sobre el uso de los productos descritos en el manual a las que no encuentre respuesta en este documento, diríjase a la persona de contacto de Siemens de su región o sucursal. Podrá localizar a su persona de contacto más próxima en Internet (http://www.siemens.com/automation/partner).
Página 5: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Introducción ............................11 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200................11 Componentes de hardware para Motion Control ..............12 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control .................. 15 Motor paso a paso en PTO ..................... 15 2.1.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control ..............
Página 6 Índice Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento ............61 5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración ................61 5.4.2 Observación de valores ......................62 5.4.3 Parámetros básicos ....................... 63 5.4.3.1 Configuración - General ......................63 5.4.3.2 Configuración - accionamiento ....................65 5.4.3.3 Configuración - Encóder ......................
Página 7 Índice Puesta en servicio ..........................152 Panel de mando del eje ......................152 Optimización ......................... 155 Programar ............................158 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control ..............158 Crear un programa de usuario ....................159 Notas de programación......................162 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo ..........................
Página 8 Índice 11.1.8 MC_MoveJog ........................215 11.1.8.1 MC_MoveJog: Mover eje en modo Jog a partir de V6............215 11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funciones a partir de V6 ............218 11.1.9 MC_CommandTable ......................219 11.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos a partir de V6 ...........................
Página 9 Índice 12.9.14 Variables Homing a partir de V6 ................... 298 12.9.15 Variables PositionControl a partir de V6 ................300 12.9.16 Variables FollowingError a partir de V6 ................301 12.9.17 Variables PositioningMonitoring a partir de V6 ..............302 12.9.18 Variables StandstillSignal a partir de V6................303 12.9.19 Variable Simulation a partir de V6 ..................
Página 10 Índice 12.10.6.20 Variables StatusDrive V5 ..................... 435 12.10.6.21 Variables StatusSensor V5 ....................436 12.10.6.22 Variables StatusBits V4...5 ....................437 12.10.6.23 Variables ErrorBits V4...5 ..................... 442 12.10.6.24 Variables ControlPanel V4...5 ....................444 12.10.6.25 Variables Internal V4...5 ....................... 444 12.10.6.26 Actualización de las variables del objeto tecnológico ............444 12.10.7 Variables del objeto tecnológico Tabla de peticiones V1...3 ..........
Página 11: Introducción
● El programa de usuario le permite controlar el eje con las instrucciones Motion Control e iniciar con ello las peticiones de movimiento de su accionamiento. Consulte también http://www.automation.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/simatic-technology/integrated- functions/simatic-s7-1200/Pages/Default.aspx (http://www.automation.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/simatic-technology/integrated- functions/simatic-s7-1200/Pages/Default.aspx) Componentes de hardware para Motion Control (Página 12) Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento (Página 54)
Página 12: Componentes De Hardware Para Motion Control
Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control Componentes de hardware para Motion Control La siguiente representación muestra la estructura básica de hardware para una aplicación Motion Control con la CPU S7-1200. CPU S7-1200 La CPU S7-1200 combina la funcionalidad de un autómata programable con la funcionalidad Motion Control para utilizar accionamientos.
Página 13: Accionamientos Y Encóders
Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control PROFINET La interfaz PROFINET permite establecer una conexión online entre la CPU S7-1200 y la programadora. Junto con las funciones online de la CPU dispone además de funciones adicionales de puesta en servicio y diagnóstico para Motion Control. Además, PROFINET admite el perfil PROFIdrive para la conexión de accionamientos y encóders aptos para PROFIdrive.
Página 14 Introducción 1.2 Componentes de hardware para Motion Control Información para pedidos de firmware V4.1 de la CPU Las siguientes informaciones de pedido listadas a continuación son válidas para la fase de suministro actualmente instalada (sin Hardware Support Packages eventualmente instalados) del TIA Portal. Designación MLFB - Referencia CPU 1211C DC/DC/DC...
Página 15: Bases Para Trabajar Con S7-1200 Motion Control
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Motor paso a paso en PTO 2.1.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control El número de accionamientos utilizables depende del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos. Las siguientes representaciones proporcionan información sobre las correspondientes dependencias: Número máximo de PTO...
Página 16 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Salidas utilizables del generador de impulsos y frecuencias límite Las variantes de relé de las CPU solo pueden acceder a las salidas del generador de impulsos de una Signal Board. Dependiendo de la CPU y de la Signal Board, se pueden utilizar las siguientes salidas del generador de impulsos con las frecuencias límite indicadas a continuación: Integrada...
Página 17: Salidas Para Señales Del Accionamiento
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Nota Acceso a las salidas del generador de impulsos a través de la memoria imagen de proceso Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume el control sobre las salidas del generador de impulsos y de sentido correspondientes.
Página 18: Principio De La Interfaz De Impulsos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V1...3) (Página 316) Principio de la interfaz de impulsos (Página 18) Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento (Página 19) Finales de carrera por hardware y por software (Página 39) Limitación de tirones (Página 40) Referenciar (Página 41)
Página 19: Relación Entre El Tipo De Señal Y El Sentido De Desplazamiento
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO 2.1.3 Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento La CPU emite la velocidad y el sentido de desplazamiento a través de dos salidas. Las relaciones entre la configuración y el sentido de desplazamiento difieren en función del tipo de señal seleccionado.
Página 20 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO PTO (oscilación hacia delante A y oscilación hacia atrás B) (a partir de V4) En este tipo de señal se evalúan los impulsos de una salida. El impulso para el sentido positivo se emite a través de la "Salida de impulso ascendente".
Página 21 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO La tensión indicada depende del hardware empleado. Los valores mencionados no son válidos para las salidas diferenciales de la CPU 1217. S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 22 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.1 Motor paso a paso en PTO Invertir sentido de dirección Si se activa la opción "Invertir sentido", se invierte la lógica de sentido: ● PTO (Impulso A y sentido B) – 0 V en la salida de sentido (nivel bajo) ⇒ sentido de giro positivo –...
Página 23: Accionamiento Profidrive/Conexión Del Accionamiento Analógica
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica 2.2.1 Conexión de accionamientos y encóders A un eje de posicionamiento con conexión del accionamiento mediante PROFIdrive/analógica se asigna un accionamiento y un encóder. Los accionamientos aptos para PROFIdrive se conectan mediante tramas PROFIdrive.
Página 24: Aplicación Automática De Los Parámetros De Accionamiento Y Encóder En El Dispositivo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica 2.2.2 Aplicación automática de los parámetros de accionamiento y encóder en el dispositivo Para el funcionamiento, las magnitudes de referencia para la conexión de accionamientos y encóders deben estar ajustadas de forma idéntica tanto en el controlador como en el accionamiento o encóder.
Página 25 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Ajuste en el TIA Portal Controlador Parámetros de Aplicación Variable del bloque de datos tecnológico accionamiento automática Encóder Trama <TO>.Sensor[n].Interface.AddressIn P922 <TO>.Sensor[n].Interface.Addressout Tipo de encóder <TO>.Sensor[n].System P979[1] Bit0 Encó- der 1 0: rotativo Lineal incremental...
Página 26: Profidrive
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica 2.2.3 PROFIdrive PROFIdrive es el perfil estándar normalizado para tecnología de accionamientos a la hora de conectar accionamientos y encóders vía PROFINET IO. Los accionamientos y encóders que soportan el perfil PROFIdrive se conectan conforme a la norma PROFIdrive.
Página 27: Regulación
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica 2.2.4 Regulación Los accionamientos que están conectados a través de PROFIdrive o de una interfaz analógica del accionamiento también se operan con regulación de posición. En caso de servicio técnico el eje también se puede operar sin regulación de posición.
Página 28 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica ① El bloque de organización "MC-Servo" calcula el regulador de posición. ⑥ ⑤ Al inicio del "MC-Servo" se lee la trama de entrada del accionamiento o el encóder ( ->...
Página 29 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica ① MC-PreServo se llama antes de MC-Servo. En el programa de usuario de "MC-PreServo" transfiera el contenido de la trama de entrada ⑤ de la memoria imagen parcial "IPP OB Servo" al bloque de datos de la interfaz de datos.
Página 30 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Procedimiento básico para la conexión de datos mediante bloque de datos Proceda como se describe a continuación para utilizar la conexión de datos a través del bloque de datos. La conexión de datos puede configurarse por separado para accionamiento y encóder PROFIdrive.
Página 31 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Agregar variable PLC para el acceso a tramas Cree la siguiente variable PLC para poder acceder a los rangos de entrada y de salida de la trama. Para la variable PLC del rango de entrada, proceda del siguiente modo: 1.
Página 32: Conexión De Datos De Accionamientos Con Conexión Analógica De Accionamientos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Consulte también Trama PROFIdrive (Página 184) Configuración - Accionamiento - PROFIdrive (Página 69) Configuración - Encóder - Encóder conectado a PROFINET/PROFIBUS (Página 71) Conexión de datos de accionamientos con conexión analógica de accionamientos (Página 32) Bloques de organización para Motion Control (Página 34) 2.2.6...
Página 33 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Crear bloque de datos para conexión de datos El usuario debe encargarse de crear el bloque de datos. Para crear el bloque de datos, proceda como se describe a continuación: 1.
Página 34: Programación De Mc-Postservo
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Programación de MC-PostServo En el programa de usuario de MC-PostServo, asigne la variable del bloque de datos a la variable de la salida analógica. Al finalizar MC-PostServo , el rango de salida de "TPA OB Servo" se escribe en la periferia. ADVERTENCIA La manipulación indebida de la consigna de accionamiento puede suponer un peligro para las personas y para la máquina...
Página 35: Ciclo De Aplicación Motion Control
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Ciclo de aplicación Motion Control El ciclo de aplicación Motion Control en el que se llama el MC-Servo [OB91] puede ajustarse en las propiedades del bloque de organización, en "General > Tiempo de ciclo": El MC-Servo [OB91] se llama de forma cíclica con el "ciclo de aplicación"...
Página 36: Mc-Preservo [Ob67] Y Mc-Postservo [Ob95]
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica MC-PreServo [OB67] y MC-PostServo [OB95] Los bloques de organización MC-PreServo [OB67] y MC-PostServo [OB95] son programables y se llaman en el ciclo de la aplicación configurado. MC-PreServo [OB67] se llama justo antes de MC-Servo [OB91].
Página 37: Desbordamientos
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Desbordamientos Si no se mantiene el ciclo de aplicación ajustado, p. ej,. por ser demasiado corto, es posible que se produzcan desbordamientos. El desbordamiento de MC-Servo [OB91], MC-Interpolator [OB92], MC_PreServo [OB67] y MC_PostServo [OB95] se registra en el búfer de diagnóstico de la CPU y provoca el STOP de la CPU.
Página 38: Estado Operativo Arranque (Startup)
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.2 Accionamiento PROFIdrive/conexión del accionamiento analógica Estado operativo ARRANQUE (STARTUP) Antes de que la CPU empiece a procesar el programa de usuario cíclico, se ejecutan una vez los OBs de arranque. Durante el ARRANQUE, las salidas del proceso están bloqueadas. Las peticiones de Motion Control se rechazan.
Página 39: Finales De Carrera Por Hardware Y Por Software
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.3 Finales de carrera por hardware y por software Finales de carrera por hardware y por software Limite la "zona de desplazamiento admisible" y la "zona de trabajo" de su objeto tecnológico Eje de posicionamiento con finales de carrera por hardware y por software. La siguiente representación recoge las relaciones: Los finales de carrera de hardware son finales de carrera que limitan la "zona de desplazamiento admisible"...
Página 40: 2.4 Limitación De Tirones
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.4 Limitación de tirones Limitación de tirones La limitación de tirones le permite reducir los esfuerzos mecánicos durante una rampa de aceleración y deceleración. Si la limitación de tirones está activa, el valor de aceleración y deceleración no se modifica abruptamente, sino que va aumentando o disminuyendo suavemente.
Página 41: 2.5 Referenciar
Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.5 Referenciar Referenciar Por referenciar se entiende la sincronización de las coordenadas del objeto tecnológico a la posición física real del accionamiento. Dado que en los ejes con control de posición las entradas e indicaciones de posición se refieren exactamente a esta coordenada del eje, resulta extremadamente relevante que haya una concordancia con la situación real.
Página 42 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 2.5 Referenciar Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico (<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone) se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones: ● Conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output): –...
Página 43: Guía Para Utilizar Motion Control
Guía para utilizar Motion Control La guía aquí descrita muestra el procedimiento básico para utilizar Motion Control con la CPU S7-1200. Requisitos Para utilizar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento es necesario haber creado un proyecto con una CPU S7-1200. Procedimiento Proceda según el orden recomendado a continuación para utilizar Motion Control con la CPU S7-1200.
Página 44: Utilizar Versiones
Utilizar versiones Visión global de la versión La representación siguiente recoge las relaciones existentes entre las versiones relevantes del S7-1200 Motion Control: Versión de la tecnología Se puede comprobar la versión actualmente seleccionada de esta tecnología en la Task Card "Instrucciones", en la carpeta "Tecnología > Motion Control" y en el diálogo "Objetos tecnológicos >...
Página 45: Lista De Compatibilidad
Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Lista de compatibilidad Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V1.0 V1.0, V2.0, Eje V1.0 MC_Power V1.0 V2.1, V2.2, MC_Reset V1.0 V3.0 MC_Home V1.0 MC_Halt V1.0 MC_MoveAbsolute V1.0 MC_MoveRelative V1.0 MC_MoveVelocity V1.0 MC_MoveJog V1.0 V2.0 Novedades: V2.1, V2.2,...
Página 46 Utilizar versiones 4.1 Visión global de la versión Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V5.0 Novedades: V4.1 Eje de posicionamiento MC_Power V5.0 V5.0, MC_Reset V5.0 Conexión del accionamiento mediante • tabla de peticiones V5.0 PROFIdrive MC_Home V5.0 MC_Halt V5.0 Conexión analógica del accionamiento •...
Página 47: Cambio De Versión De La Tecnología
Utilizar versiones 4.2 Cambio de versión de la tecnología Cambio de versión de la tecnología Para disfrutar de las ventajas de la nueva versión tecnológica, es preciso configurar o, en su caso, cambiar la versión de la tecnología en los proyectos existentes. Nota Compatibilidad de las variables del objeto tecnológico Al cambiar de V1...3 a ≥...
Página 48: Lista De Compatibilidad De Las Variables V1
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 En el marco de la tecnología V4 se han unificado los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V4 son nuevas variables y nombres de variables para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y la tabla de peticiones.
Página 49 Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión automática V1..3 a ≥ V4 <Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput Sí SidePassiveHoming <Nombre de eje>.Config.Homing.
Página 50: Variables Errorbits (Eje De Posicionamiento)
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Variables ErrorBits (eje de posicionamiento) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión automática V1..3 a ≥ V4 <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin (Tenga en cuenta también los nuevos bits de estado y...
Página 51: Variables Statusbits (Eje De Posicionamiento)
Utilizar versiones 4.3 Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 Variables StatusBits (eje de posicionamiento) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de variable a partir de V4.0 Conversión automática V1..3 a ≥ V4 <Nombre de eje>.StatusBits.Homing <Nombre de eje>.StatusBits.HomingCommand Sí...
Página 52: Lista De Compatibilidad De Las Variables V4
Utilizar versiones 4.4 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 Lista de compatibilidad de las variables V4...5 <-> V6 En el marco de la tecnología V6 se han unificado aún más los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. El resultado a partir de V6 son nuevos nombres de variable para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento.
Página 53: Estado Del Final De Carrera
Utilizar versiones 4.5 Estado del final de carrera Estado del final de carrera Los bits de estado y de error para la indicación de final de carrera alcanzado se han adaptado en la versión V4. Para emular el comportamiento de los bits de error de las versiones V1...3, utilice las siguientes combinaciones lógicas: V1...3 a partir de V4...
Página 54: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento En la siguiente representación se muestran las relaciones que se producen entre los componentes de hardware y software cuando se utiliza el objeto tecnológico Eje de posicionamiento: S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 55: Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Hardware de la CPU El hardware de la CPU permite controlar y supervisar el accionamiento físico. Accionamiento El accionamiento representa la unidad formada por la etapa de potencia y el motor. Puede utilizar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos, PROFIdrive o analógica.
Página 56: Programa De Usuario
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Programa de usuario El programa de usuario le permite iniciar peticiones en el firmware de la CPU mediante instrucciones de Motion Control. Se pueden realizar las siguientes peticiones para controlar el eje: ●...
Página 57 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Firmware de la CPU Las peticiones de Motion Control lanzadas desde el programa de usuario se procesan en el firmware de la CPU. Al utilizar el panel de mando del eje, el lanzamiento de las peticiones de Motion Control se realiza a través del panel de mando del eje.
Página 58: Herramientas Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El TIA Portal dispone de las herramientas "Configuración", "Puesta en servicio" y "Diagnóstico" para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento. La siguiente representación muestra la interacción de las tres herramientas con el objeto tecnológico y el accionamiento: ①...
Página 59: Configuración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico Eje de posicionamiento con la herramienta "Configuración": ● Selección del PTO (Pulse Train Output)/accionamiento PROFIdrive/salida analógica que va a utilizarse y configuración de la interfaz del accionamiento ●...
Página 60: Agregar Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.3 Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200. Procedimiento Para agregar un objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 61: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 62: Observación De Valores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.2 Observación de valores Si hay una conexión online con la CPU, en los diálogos de configuración del objeto tecnológico aparece el símbolo "Observar todos" La función "Observar todos" ofrece las siguientes opciones: ●...
Página 63: Parámetros Básicos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3 Parámetros básicos 5.4.3.1 Configuración - General Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en la ventana de configuración "General". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico Eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 64: Simulación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Unidad de medida de posición En la lista desplegable, seleccione la unidad de medida deseada para el sistema de medida del eje. La unidad de medida seleccionada se utiliza para una nueva configuración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento y la visualización de los datos actuales del eje.
Página 65: Configuración - Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (Página 15) Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento (Página 19) Configuración - General (objeto tecnológico "Eje" V1...3) (Página 321) 5.4.3.2 Configuración - accionamiento Configuración - Accionamiento - PTO (Pulse Train Output)
Página 66 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de señal Seleccione el tipo de señal en la lista desplegable. Están disponibles los tipos de señal siguientes: ● PTO (Impulso A y sentido B) Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de sentido.
Página 67: Habilitación Y Realimentación Del Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de señal/parámetro Descripción PTO (oscilación hacia delante A y oscilación hacia atrás B) Salida de impulso ascen- En este campo, seleccione la salida de impulso para movimientos en sentido positivo. dente Puede elegirse la salida a través de una dirección simbólica o asignarse a una direc- ción absoluta.
Página 68 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Accionamiento - Conexión analógica del accionamiento En la ventana de configuración "Accionamiento", configure la salida analógica y la habilitación y realimentación del accionamiento. Interfaz de hardware La consigna de velocidad de giro se emite en la etapa de potencia del accionamiento a través de una salida analógica asignada de forma fija.
Página 69: Intercambio De Datos Con El Accionamiento
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el escalado de la consigna de velocidad de giro: ● Velocidad de giro de referencia La velocidad de giro de referencia del accionamiento es la velocidad con la que gira el accionamiento cuando la salida analógica está...
Página 70 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Intercambio de datos con el accionamiento Configure en esta área el intercambio de datos entre el accionamiento y el controlador: ● Trama de accionamiento (con conexión de datos: "Bloque de datos" no seleccionable) Compruebe o seleccione la trama del accionamiento en la lista desplegable.
Página 71: Configuración - Encóder
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.3.3 Configuración - Encóder Acoplamiento del encóder Dependiendo de la elección del acoplamiento del encóder, se configuran diferentes parámetros en la ventana de configuración "Encóder". Existen los acoplamientos de encóder siguientes: ●...
Página 72 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento – Encóder PROFIdrive conectado a PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive) Seleccione un encóder previamente configurado en PROFINET/PROFIBUS en el campo "Encóder PROFIdrive". Cambie a la vista de redes en la configuración del dispositivo y agregue un encóder si no hubiera ninguno disponible.
Página 73: Tipo De Encóder
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Ajuste el tipo de encóder utilizado en el campo "Tipo de encóder". Son posibles los siguientes tipos de encóder: ● Lineal incremental ● Lineal absoluto ●...
Página 74: Selección Del Contador Rápido (Hsc)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Encóder - Encóder con contador rápido (HSC) Selección del contador rápido (HSC) Seleccione el contador rápido al que el encóder transfiere el valor real en el campo. Compruebe los tiempos de filtrado de los dos tipos de entradas digitales utilizados para el contador rápido.
Página 75: Parámetros Avanzados
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de encóder Seleccione el tipo de encóder en el campo "Tipo de encóder". Son posibles los siguientes tipos de encóder: ● Lineal incremental ● Rotativo incremental En función del tipo de encóder seleccionado, se configurarán parámetros diferentes.
Página 76: Invertir Sentido De Dirección
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de giro permitido (versión de la tecnología V4 o superior) En este campo configure si la mecánica de su instalación debe moverse en ambos sentidos o solo en sentido positivo o negativo. Si no ha activado la salida de sentido en el modo "PTO (Impulso A y sentido B)"...
Página 77: Parámetros De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros de posición Dependiendo del modo de montaje seleccionado del encóder se configurarán los siguientes parámetros de posición: Modo de montaje del encóder/parámetros de posición Descripción En el eje del motor Movimiento de la carga por vuelta del motor Configure el recorrido de la carga para una vuelta del motor en este campo.
Página 78: Longitud De Módulo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Longitud de módulo Defina en este campo la longitud del rango de módulo (p. ej., 360°). Consulte también MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202) 5.4.4.3 Límites de posición Requisitos del final de carrera de hardware...
Página 79: Entrada Final De Carrera Hw Inferior/Superior
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Activar final de carrera por software Active con esta casilla de verificación la función de los finales de carrera por software inferior y superior. Nota Los finales de carrera por software activados solo son efectivos con el eje referenciado. Entrada final de carrera HW inferior/superior Seleccione la entrada digital para el final de carrera por hardware inferior o superior en la lista desplegable.
Página 80: Posición Final Carrera Sw Inferior/Superior
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Posición final carrera SW inferior/superior En estos campos se especifica el valor de posición de los finales de carrera por software inferior y superior. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ●...
Página 81 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento ● Conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output) Al alcanzar el final de carrera por hardware el eje se detiene con la deceleración de parada de emergencia configurada hasta pararse por completo. Debe seleccionarse una deceleración de parada de emergencia lo suficientemente grande para que el eje se detenga de forma segura antes del tope mecánico.
Página 82 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Con los finales de carrera por software activos, cualquier movimiento en curso se detiene en la posición del final de carrera por software. El eje es frenado con la deceleración de parada de emergencia configurada.
Página 83 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Requisitos del final de carrera de hardware (Página 78) Configuración - Límites de posición (Página 78) Modificación de la configuración de los límites de posición en el programa de usuario (Página 83) Modificación de la configuración de los límites de posición en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se...
Página 84: Dinámica
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.4 Dinámica Configuración - Dinámica - General En la ventana de configuración "Dinámica General" configure la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada, la aceleración y deceleración, así como la limitación de tirones del eje (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2).
Página 85: Aceleración / Deceleración - Tiempo De Aceleración/Tiempo De Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento El valor de la velocidad máxima debe ser mayor o igual al valor de la velocidad de arranque/parada. Los valores límite para otras unidades de medida deben ser convertidos por el usuario conforme a la mecánica dada.
Página 86 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Activar limitación de tirones (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2) Active la limitación de tirones con esta casilla de verificación. Al activar la limitación de tirones, la aceleración y deceleración del eje no se modifican de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en función del tirón o los tiempos de redondeo ajustados.
Página 87: Velocidad
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento La relación entre los tiempos de redondeo y el tirón se expresa a través de las siguientes ecuaciones: Las peticiones de movimiento lanzadas a través del programa de usuario se ejecutan con el tirón seleccionado.
Página 88: Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración Ajuste el valor de deceleración para la parada de emergencia en los campos "Deceleración de parada de emergencia" o "Tiempo de deceleración de parada de emergencia". La relación entre el tiempo de deceleración de parada de emergencia y la deceleración de parada de emergencia se expresa a través de la siguiente ecuación: La deceleración de parada de emergencia debe elegirse lo suficientemente grande para que...
Página 89 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al utilizar la limitación de tirones Al activar la limitación de tirones, la aceleración y deceleración del eje no se modifican de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en función del tirón o los tiempos de redondeo ajustados.
Página 90 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Eje temporal Velocidad Aceleración Tirón Tiempo aceleración Tiempo para acelerar el eje Tiempo deceleración Tiempo para decelerar el eje Tiempo de redondeo de la rampa de aceleración Tiempo de redondeo de la rampa de deceleración En el ejemplo se representa un movimiento de desplazamiento en el que el valor de la ②...
Página 91: Aceleración Y Deceleración
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Aceleración y deceleración Puede modificar los valores de la aceleración y deceleración incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice las siguientes variables del objeto tecnológico: ●...
Página 92: Referenciar (A Partir Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V2)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Cambio de configuración de los valores dinámicos en el programa de usuario (objeto tecnológico "Eje" V1...3) (Página 329) Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 (Página 48) Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 (Página 403) Configuración - Dinámica - General (Página 84) Configuración - Dinámica - Parada de emergencia (Página 87)
Página 93: Entradas Digitales
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entradas digitales Configure en esta área el sensor del punto de referencia: ● Entrada del sensor del punto de referencia En este campo, seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia. Nota Las entradas digitales están ajustadas de forma estándar a un tiempo de filtración de 6,4 ms.
Página 94: Sentido De Aproximación / Referenciado
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de aproximación / referenciado Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximación durante el referenciado activo a fin de buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciado. El sentido de referenciado determina el sentido con el cual el eje se aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operación de referenciado.
Página 95: Posición Del Punto De Referencia
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Posición del punto de referencia Como posición del punto de referencia se utiliza la posición parametrizada en la instrucción de Motion Control "MC_Home". Configuración - Referenciar - Pasiva En la ventana de configuración "Referenciado - Pasivo", configure los parámetros que se necesitan para el referenciado pasivo.
Página 96 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Entradas digitales Configure en esta área el sensor del punto de referencia: ● Entrada del sensor del punto de referencia En este campo, seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia. La entrada debe ser apta para alarmas.
Página 97: Marcha - Referenciación Activa
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marcha - referenciación activa El referenciado activo se inicia con la instrucción de Motion Control "MC_Home" (parámetro de entrada Mode = 3). El parámetro de entrada "Position" indica aquí la coordenada absoluta del punto de referencia.
Página 98: Marcha - Referenciación Pasiva
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Extracción del offset del punto de referencia (tramo de curva verde) Una vez finalizado el referenciado, el eje recorre la distancia del offset del punto de referencia a la velocidad de referenciado. Una vez allí, el eje se queda en la posición del punto de referencia que se ha indicado en el parámetro de entrada "Position"...
Página 99: Referenciado Pasivo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Movimiento antes del sensor del punto de referencia (tramo de curva rojo) Con el inicio del referenciado pasivo, la instrucción de Motion Control "MC_Home" no realiza ningún movimiento de referencia. El movimiento de desplazamiento necesario para alcanzar el sensor del punto de referencia deber realizarse por parte del usuario a través de otras instrucciones Motion Control, como por ejemplo MC_MoveRelative.
Página 100: Referenciado Activo
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciado activo Es posible modificar el sentido de aproximación, el lado del sensor del punto de referencia, la velocidad de aproximación, la velocidad de referenciado y el offset del punto de referencia para el referenciado activo mientras se ejecuta el programa de usuario.
Página 101: Vigilancias De Posición
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.4.6 Vigilancias de posición Configuración - Vigilancia de posicionamiento (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Vigilancia de posicionamiento" configure los criterios para vigilar la posición de destino.
Página 102 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Error de seguimiento (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Error de seguimiento", configure la divergencia admisible entre la posición real del eje y la posición de consigna. El error de seguimiento es la diferencia entre la posición de consigna y la posición real del eje.
Página 103: Configuración - Señal De Velocidad Cero (Solo Profidrive Y Conexión Analógica Del Accionamiento)
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración - Señal de velocidad cero (solo PROFIdrive y conexión analógica del accionamiento) En la ventana de configuración "Señal de velocidad cero" configure los criterios para detectar la velocidad cero. Para indicar la parada (<Nombre de eje>.StatusBits.StandStill), la velocidad del eje debe encontrarse en la ventana de parada durante el tiempo mínimo de permanencia.
Página 104: Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5 Vista de parámetros 5.4.5.1 Introducción a la vista de parámetros La vista de parámetros le ofrece una visión de conjunto de todos los parámetros relevantes de un objeto tecnológico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parámetros, de manera que usted puede modificarlos cómodamente en el modo offline y online.
Página 105: Funcionalidad
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Funcionalidad Para analizar los parámetros de los objetos tecnológicos, y para poderlos observar y forzar de manera selectiva, hay disponibles las siguientes funciones. Funciones de indicación: ● Indicación de los valores de parámetros en modo offline y online ●...
Página 106: Estructura De La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Validez La vista de parámetros aquí descrita está disponible para los siguientes objetos tecnológicos: ● PID_Compact ● PID_3Step ● PID_Temp ● CONT_C (solo S7-1500) ● CONT_S (solo S7-1500) ●...
Página 107: Navegación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Símbolo Función Explicación Forzar una vez e inmedia- Este comando se ejecuta una sola vez y lo antes posible, sin refe- tamente todos los paráme- rencia a un punto determinado del programa de usuario. tros seleccionados Solo en modo online.
Página 108: Tabla De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tabla de parámetros La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de parámetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse según convenga. ● Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline. ●...
Página 109 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Columna Explicación Offline Online Valor de forzado Valor con que debe modificarse el valor de observación. Esta columna aparece si existe una conexión online y el botón "Ob- servar todos"...
Página 110: Abrir La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.3 Abrir la vista de parámetros Requisitos El objeto tecnológico se ha agregado al árbol de proyectos, lo que significa que se ha generado el correspondiente DB de instancia/DB tecnológico de la instrucción. Procedimiento 1.
Página 111: Mostrar Y Ocultar Columnas
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Mostrar y ocultar columnas Para mostrar y ocultar columnas en la tabla de parámetros, proceda del siguiente modo: 1. Sitúe el puntero del ratón en el encabezado de la tabla de parámetros. 2.
Página 112: Cambiar La Navegación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Cambiar la navegación Para cambiar la estructura de visualización de los parámetros, proceda del siguiente modo: 1. Seleccione la navegación que desee en la lista desplegable "Seleccionar la estructura de navegación": –...
Página 113: Trabajar Con La Vista De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.5.5 Trabajar con la vista de parámetros Sinopsis La siguiente tabla ofrece una vista general de las funciones de la vista de parámetros que se describen a continuación en los modos online y offline. ●...
Página 114: Ordenar La Tabla De Parámetros
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Con los subgrupos de la navegación 1. Haga clic sobre el grupo de parámetros deseado en la navegación, p. ej., "Static". En la tabla de parámetros se muestran solo los parámetros "Static". En algunos grupos de la navegación puede seleccionar otros subgrupos.
Página 115: Mostrar Errores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Aplicar datos de parámetros en otros editores Una vez seleccionada toda una fila de parámetros de la tabla de parámetros, con ● arrastrar y soltar ● <Ctrl+C>/<Ctrl+V> ●...
Página 116: Condiciones
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Editar valores de arranque en el proyecto Con la vista de parámetros pueden editarse los valores de arranque en el proyecto en los modos offline y online: ●...
Página 117: Corregir Valores De Arranque Erróneos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Señalización de errores Cuando se introduce un valor de arranque, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica: Los valores de arranque erróneos se indican con ●...
Página 118: Indicación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Símbolo en la navegación Los símbolos en la navegación muestran el "progreso" de la configuración de la misma manera que en el cuadro de diálogo de configuración del objeto tecnológico. Observar online los valores en la vista de parámetros Es posible observar directamente en la vista de parámetros los valores que los parámetros del objeto tecnológico van adoptando actualmente en la CPU (valores de observación).
Página 119: Crear Instantánea De Los Valores De Observación
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Crear instantánea de los valores de observación Es posible guardar los valores actuales del objeto tecnológico en la CPU (valores de observación) y mostrarlos en la vista de parámetros. Requisitos ●...
Página 120: Valores De Forzado Erróneos
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos ● Existe una conexión online. ● El objeto tecnológico está cargado en la CPU. ● La ejecución del programa está activa (CPU en "RUN"). ● La vista de parámetros del objeto tecnológico está abierta. ●...
Página 121: Comparar Valores
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comparar valores Las funciones de comparación permiten comparar los siguientes valores almacenados de un parámetro: ● Valor de arranque en el proyecto ● Valor de arranque en la CPU ●...
Página 122 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Símbolo en la columna "Resultado de la comparación" Símbolo Significado Los valores de comparación son iguales y no contienen errores. Los valores de comparación son distintos y no contienen errores. Por lo menos uno de los dos valores de comparación es incorrecto desde el punto de vista tecnológico o sintáctico.
Página 123 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Resultado Los valores de observación actuales se aplican a la columna "Instantánea" y sus valores de ajuste se copian como valores de arranque nuevos en la columna "Valor de arranque en el proyecto".
Página 124: Configurar Módulos Tecnológicos Para Motion Control
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Procedimiento Para inicializar todos los valores de ajuste, proceda del siguiente modo: 1. Introduzca los valores deseados en la columna "Valor de arranque en el proyecto". Compruebe que los valores de arranque no contengan errores tecnológicos o sintácticos. 2.
Página 125: Tm Posinput 1/Tm Posinput 2
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6.2 TM PosInput 1/TM PosInput 2 Para su uso con S7-1200 Motion Control, deben configurarse los siguientes parámetros: Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM PosInput 1/TM PosInput 2 Parámetros básicos >...
Página 126 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM PosInput 1/TM PosInput 2 Direcciones E/S – Bloque de organización: MC-Servo Memoria imagen de proceso: IPP OB Servo Seleccionar "Modo isócrono" "–"...
Página 127: Tm Count 1X24V/Tm Count 2X24V
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4.6.3 TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Para su uso con S7-1200 Motion Control, deben configurarse los siguientes parámetros: Configuración Módulo tecnológico Objeto tecnológico TM Count 1x24V/TM Count 2x24V Parámetros básicos >...
Página 128 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Descripción general (Página 124) TM PosInput 1/TM PosInput 2 (Página 125) S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 129: Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilización del objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilice el objeto tecnológico "Tabla de peticiones" para reunir varias peticiones individuales en secuencias de movimiento a fin de controlar un eje. El objeto tecnológico se puede utilizar a partir de la versión V2 de la tecnología para ejes con conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 130: Agregar El Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.3 Agregar el objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico "Tabla de peticiones" con la herramienta "Configuración": ● Cree una o varias secuencias de movimiento configurando peticiones individuales. ● Configure la representación gráfica para comprobar la secuencia de movimientos basándose en un eje ya configurado o en un eje de ejemplo configurable.
Página 131: Configuración Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 132: Observación De Valores
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.2 Observación de valores Si hay una conexión online con la CPU, en los diálogos de configuración del objeto tecnológico aparece el símbolo "Observar todos" La función "Observar todos" ofrece las siguientes opciones: ●...
Página 133: Parámetros Básicos
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3 Parámetros básicos 6.4.3.1 Configuración - General Configure el nombre del objeto tecnológico en la ventana de configuración "General". Nombre Defina en este campo el nombre de la tabla de peticiones o el nombre del objeto tecnológico "Tabla de peticiones".
Página 134: Columna: Tipo De Petición
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilizar parámetros del eje de Seleccione en la lista desplegable los parámetros del eje que deben servir como base para la representación gráfica y para la comprobación de la secuencia de movimientos. Seleccione "Eje de ejemplo"...
Página 135: Columna: Posición/Recorrido
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Posición/recorrido Indique en esta columna la posición o el recorrido de desplazamiento para la petición seleccionada: ● Petición "Positioning Relative" La petición desplaza el eje en el recorrido indicado. ●...
Página 136: Columna: Duración
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Duración Indique en esta columna la duración de la petición elegida: ● Petición " Velocity set point" La petición desplaza el eje durante la duración indicada. La duración incluye tanto la fase de aceleración como la fase de marcha constante.
Página 137: Comandos Del Menú Contextual - Tabla De Peticiones
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Consulte también Configuración - General (Página 133) Comandos del menú contextual - Tabla de peticiones (Página 137) Trabajando con el diagrama de curvas (Página 139) Comandos del menú contextual - Diagrama de curvas (Página 143) Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento"...
Página 138 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Cortar Elimina las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el portapapeles. Las filas seleccionadas se eliminan; las filas siguientes de la tabla de peticiones se desplazan hacia arriba.
Página 139: Trabajando Con El Diagrama De Curvas
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.4 Trabajando con el diagrama de curvas El diagrama de curvas incorpora las herramientas e informaciones siguientes: Vista y componentes del diagrama de curvas ① Regla de medición ②...
Página 140: Selección De Las Secciones De Separación
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Selección de las secciones de separación Si la tabla de peticiones está compuesta por varias secciones divididas por separadores, las secciones del diagrama de curvas también se pueden seleccionar mediante selección de una petición perteneciente a la sección correspondiente.
Página 141 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Seleccionar en el área de escala la sección que se desea representar: ① Área en la que se encuentran los valores de la curva y/o los valores límite. (véase la se- lección en el menú...
Página 142: Sincronizar La Cuadrícula
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Deshacer el último cambio de la sección: Para deshacer el último cambio de la sección elija el comando del menú contextual "Deshacer zoom". Sincronizar la cuadrícula Haciendo clic en las escalas de eje, elija si la cuadrícula se debe sincronizar con el eje de posición o con el eje de velocidad.
Página 143: Comandos Del Menú Contextual - Diagrama De Curvas
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.5 Comandos del menú contextual - Diagrama de curvas El área de la ventana de curvas incorpora los comandos de menú contextual siguientes: Zoom 100% Se elige un factor de zoom con el que se puede ver el 100% de los valores de las curvas y/o los valores límite.
Página 144: Transición Del Movimiento Si La Petición Precedente Es Una Petición De Posicionamiento
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.6 Transición de petición "Finalizar petición"/"Suavizar transición del movimiento" Los diagramas siguientes muestran la transición del movimiento para distintas selecciones del modo de transición en la columna "Siguiente paso": Transición del movimiento si la petición precedente es una petición de posicionamiento Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de movimiento.
Página 145 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones Transición del movimiento si la petición precedente es una petición de velocidad Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de movimiento. La primera es una petición de velocidad (violeta). La segunda es una petición de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul): Transición de velocidad inferior a velocidad superior Transición de velocidad superior a velocidad inferior...
Página 146: Modificar La Configuración De La Tabla De Peticiones En El Programa De Usuario
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.3.7 Modificar la configuración de la tabla de peticiones en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario: Peticiones y valores correspondientes Los parámetros de la tabla de peticiones se pueden modificar incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 147: Parámetros Avanzados
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4 Parámetros avanzados 6.4.4.1 Configuración: parámetros avanzados Configure las propiedades básicas de la representación de diagrama del objeto tecnológico "Tabla de peticiones" en la ventana de configuración "Parámetros avanzados". Nota Si en el área "Utilizar parámetros de eje de"...
Página 148: Configuración - Dinámica
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4.2 Configuración - Dinámica En la ventana de configuración "Dinámica" configure la aceleración y la deceleración, así como la limitación de tirones del eje de ejemplo. Nota Si en el área "Utilizar parámetros de eje de"...
Página 149: Configuración - Valores Límite
Objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 6.4.4.3 Configuración - Valores límite En la ventana de configuración "Valores límite", configure la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada y los finales de carrera por SW del eje de ejemplo. Nota Si en el área "Utilizar parámetros de eje de"...
Página 150: Cargar En La Cpu
Cargar en la CPU Los datos de los objetos tecnológicos Motion Control se guardan en bloques de datos. Para cargar un objeto tecnológico nuevo o modificado rigen por lo tanto las condiciones para la carga de "Bloques". PRECAUCIÓN Posibles fallos en el funcionamiento del eje al cargar sin configuración hardware La configuración de hardware cambia cuando se realizan los siguientes cambios en la configuración del eje o el encóder: •...
Página 151 Cargar en la CPU Carga en el estado operativo RUN de la CPU S7-1200 (a partir de la versión de firmware V2.2) A partir de la versión de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, al realizar una carga en el estado operativo RUN se comprueba si es posible cargar sin conmutar la CPU a STOP.
Página 152: Puesta En Servicio
Puesta en servicio Panel de mando del eje Utilice el panel de mando del eje para mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes del eje y realizar un test de su instalación. El panel de mando del eje sólo puede manejarse si hay establecida una conexión online con la CPU.
Página 153: Posicionamiento
Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Botón "Habilitar" Haga clic en el botón "Habilitar" para habilitar el eje en el modo de operación "Control manual". Una vez habilitado se pueden utilizar las funciones del panel de mando del eje. Si el eje no puede ser habilitado por no cumplir los requisitos, consulte el aviso de error emitido en el campo "Aviso de error".
Página 154 Puesta en servicio 8.1 Panel de mando del eje Área "Estado del eje" Si el modo de operación "Control manual" se encuentra activado, en el área "Estado del eje" se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. La posición y velocidad actuales del eje se indican en "Valores actuales".
Página 155: Optimización
Puesta en servicio 8.2 Optimización Optimización El movimiento de los ejes con conexión del accionamiento a través de PROFIdrive/salida analógica cuenta con regulación de posición. La función "Optimización" ayuda a determinar la ganancia óptima (factor Kv) para el lazo de regulación (Página 103) del eje.
Página 156: Control Maestro
Puesta en servicio 8.2 Optimización Control maestro Esta área permite tomar el control maestro del objeto tecnológico o devolverlo al programa de usuario: ● Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el control maestro del objeto tecnológico seleccionado.
Página 157: Optimizar Ganancia
Puesta en servicio 8.2 Optimización Optimizar ganancia En esta área se llevan a cabo los ajustes para optimizar la ganancia: ● Botón "Adelante" Con el botón "Adelante" se inicia un incremento de prueba en sentido positivo para la optimización. ● Botón "Atrás" Con el botón "Atrás"...
Página 158: Programar
Programar Sinopsis de las instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control le permiten controlar el eje desde el programa de usuario. Las instrucciones inician peticiones de Motion Control que ejecutan las funciones deseadas. Puede consultar en los parámetros de salida de las instrucciones de Motion Control el estado de las peticiones de Motion Control, así...
Página 159: Crear Un Programa De Usuario
Programar 9.2 Crear un programa de usuario Crear un programa de usuario A continuación se crea en el programa de usuario la estructura básica para controlar el eje. Las instrucciones de Motion Control utilizadas permiten controlar todas las funciones del eje disponibles.
Página 160 Programar 9.2 Crear un programa de usuario 5. Haga clic en el botón "Aceptar". La instrucción de Motion Control "MC_Power" se inserta en el segmento. Los parámetros marcados con "<???>" se deben asignar; el resto de parámetros se encuentran asignados con valores predeterminados. Los parámetros representados en negro son necesarios para usar la instrucción de Motion Control.
Página 161 Programar 9.2 Crear un programa de usuario Con un clic en la flecha hacia abajo se abre la vista de otros parámetros de la instrucción Motion Control. Los parámetros visibles representados ahora en gris pueden ser utilizados de manera opcional. 7.
Página 162: Notas De Programación
Programar 9.3 Notas de programación Notas de programación Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al crear su programa de usuario: ● Llamada cíclica de las instrucciones de Motion Control empleadas El estado actual de procesamiento de las peticiones se puede consultar a través de los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control.
Página 163 Programar 9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo ● Procesamiento de relevo de peticiones de Motion Control Las peticiones de Motion Control para mover el eje también se pueden ejecutar con carácter de relevo. Si se inicia una nueva petición de Motion Control del eje durante una petición de Motion Control en curso, la petición en curso queda relevada por la nueva petición, sin que la petición en curso deba ser ejecutada completamente.
Página 164: Comportamiento De Peticiones De Motion Control Tras Desconexión Y Rearranque Completo
Programar 9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Con un POWER OFF o STOP de la CPU se cancelan todas las peticiones de Motion Control activas.
Página 165: Instrucciones Motion Control Con Parámetro De Salida Done
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas 9.5.2 Instrucciones Motion Control con parámetro de salida Done Las instrucciones de Motion Control con el parámetro de salida "Done" se inician a través del parámetro de entrada "Execute" y tienen un final definido (p. ej. con la instrucción de Motion Control "MC_Home": Referenciación realizada con éxito).
Página 166 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Procesamiento íntegro de la petición Si la petición de Motion Control se procesa íntegramente hasta su finalización, ello se indica a través del parámetro de salida "Done" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 167: Cancelación De La Petición
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Cancelación de la petición Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 168 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Error durante el procesamiento de la petición Si se produce un error al procesar la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 169: Instrucción Motion Control Mc_Movevelocity
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas 9.5.3 Instrucción Motion Control MC_MoveVelocity Una petición "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 170 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas La petición se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 171 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE.
Página 172: Instrucción Motion Control Mc_Movejog
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Nota Bajo las siguientes condiciones no se muestra ningún error en el parámetro de salida "Error": Se ha alcanzado la velocidad parametrizada, el parámetro de entrada "Execute" tiene el valor FALSE y se produce un error en el eje (p. ej. se alcanza el final de carrera por software).
Página 173: Se Alcanza Y Mantiene La Velocidad Parametrizada
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica a través del parámetro de salida "InVelocity" con el valor TRUE. El modo Jog se controla a través del parámetro de entrada El modo Jog se controla a través del parámetro de entrada "JogForward"...
Página 174: La Petición Se Cancela Durante El Procesamiento
Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 175 Programar 9.5 Seguimiento de las peticiones activas Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 176: Indicaciones De Error De Las Instrucciones De Motion Control
Programar 9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control Nota Si se produce un error, éste se muestra en el parámetro de salida "Error" únicamente durante un ciclo de procesamiento, si se cumplen todas las condiciones siguientes: Los parámetros de entrada "JogForward" y "JogBackward" tienen el valor FALSE (el eje continúa no obstante decelerando) y se produce un error (p.ej.
Página 177: Consulte También
Programar 9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control ● Error de configuración en el objeto tecnológico "Eje" (p. ej. el valor de "aceleración" no es válido) Se produce un error de configuración cuando en la configuración del eje se configuran incorrectamente uno o varios parámetros o cuando se modifican incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa.
Página 178: Reinicialización De Objetos Tecnológicos
Programar 9.7 Reinicialización de objetos tecnológicos Reinicialización de objetos tecnológicos Descripción El sistema inicializa automáticamente los objetos tecnológicos después de conectar la CPU y después de cargar los valores iniciales del bloque de datos tecnológico en la CPU. Si al volver a realizar la carga en la CPU se detectan cambios relevantes para la reinicialización, el objeto tecnológico se reinicializa automáticamente.
Página 179: Diagnóstico Del Eje
Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los principales avisos de estado y error del eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 180 Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Aviso de estado - Descripción Accionamiento Listo El accionamiento está listo. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady) Error en accionamiento El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su señal de disponibilidad. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault) Aviso de estado - Descripción...
Página 181: Avisos De Error
Diagnóstico del eje 10.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Avisos de estado de final de carrera Aviso de estado de final de Descripción carrera Final de carrera por SW infe- Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por software. rior aproximado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMinActive) Final de carrera por SW supe-...
Página 182: Estado De Movimiento
Diagnóstico del eje 10.2 Estado de movimiento Consulte también Variables StatusBits V4...5 (Página 437) Variables ErrorBits V4...5 (Página 442) Bits de diagnóstico, estado y error (objeto tecnológico "Eje" V1...3) (Página 339) Lista de compatibilidad de las variables V1...3 <-> V4...5 (Página 48) Estado de movimiento (Página 182) 10.2 Estado de movimiento...
Página 183: Ajustes Dinámicos
Diagnóstico del eje 10.3 Ajustes dinámicos 10.3 Ajustes dinámicos Con la función de diagnóstico "Ajustes dinámicos" se vigilan en el portal TIA los valores límite dinámicos configurados para el eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está disponible en el modo online, en los modos de operación "Control manual"...
Página 184: Trama Profidrive
Diagnóstico del eje 10.4 Trama PROFIdrive 10.4 Trama PROFIdrive La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Trama PROFIdrive" permite vigilar las tramas PROFIdrive del accionamiento y del encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Accionamiento"...
Página 185: Instrucciones
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.1 MC_Power 11.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente. ●...
Página 186: Parámetros
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El eje es habilitado. FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan con- forme al "StopMode"...
Página 187 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de la habilitación del eje FALSE El eje está bloqueado El eje no ejecuta ninguna petición de Motion Con- trol y no acepta nuevas peticiones (excepción: petición MC_Reset).
Página 188: Habilitación De Un Eje Con Señales Del Accionamiento Configuradas
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Habilitación de un eje con señales del accionamiento configuradas Para habilitar un eje, proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Configure el parámetro de entrada "StartMode" y "StopMode" con el valor deseado. Ponga el parámetro de entrada "Enable"...
Página 189 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 193) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 206) MC_MoveVelocity: Mover eje con especificación de velocidad a partir de V6 (Página 210)
Página 190: Mc_Power: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento ① Se habilita un eje y a continuación se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento de- vuelve la señal "Accionamiento listo" a la CPU se puede verificar el éxito de la habilitación a través de "Status_1".
Página 191: Mc_Reset
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.2 MC_Reset 11.1.2.1 MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento con parada del eje" y "Errores de configuración". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
Página 192 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Acusar un error con MC_Reset Para acusar un error proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parámetro de entrada "Execute".
Página 193: Mc_Home
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.3 MC_Home 11.1.3.1 MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la posición física real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es necesaria el referenciado.
Página 194 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado: Mode = 0, 1, 6, 7 La petición MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra petición de Motion Control. La petición MC_Home no cancela ninguna petición de Motion Control en curso.
Página 195 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL Mode = 0, 2 y 3 •...
Página 196 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La petición ha finalizado Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Petición en proceso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La petición ha sido cancelada por otra durante su procesamiento.
Página 197 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Desactivación del estado "referenciado" El estado "referenciado" de un objeto tecnológico (<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone) se desactiva cuando se dan las siguientes condiciones: ● Conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output): –...
Página 198: Mc_Halt
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 185) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 198) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 206)
Página 199 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo La petición MC_Halt puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control: ● Petición MC_Home Mode = 3 ● Petición MC_Halt ● Petición MC_MoveAbsolute ● Petición MC_MoveRelative ●...
Página 200 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 185) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 193) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 206)
Página 201: Mc_Halt: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.4.2 MC_Halt: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 ①...
Página 202: Mc_Moveabsolute
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.5 MC_MoveAbsolute 11.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de posicionamiento del eje respecto a una posición absoluta. Requisitos ●...
Página 203 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Positioning Objeto tecnológico del eje Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL Posición absoluta de destino Valores límite:...
Página 204 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 185) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 193) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 198) MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6 (Página 206)
Página 205: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 206: Mc_Moverelative
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 ① Un eje es desplazado por una petición MC_MoveAbsolute a la posición absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveAbsolute, con posición de destino 1500.0.
Página 207 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo La petición MC_MoveRelative puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control: ● Petición MC_Home Mode = 3 ● Petición MC_Halt ● Petición MC_MoveAbsolute ● Petición MC_MoveRelative ●...
Página 208 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la petición. La causa del error se puede consultar en los parámetros "ErrorID" y "ErrorInfo". ErrorID OUTPUT WORD...
Página 209: Mc_Moverelative: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 210: Mc_Movevelocity
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 ① Un eje es desplazado por una petición MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Do- ne_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveRelative con la distancia 500.0.
Página 211 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo La petición MC_MoveVelocity puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control: ● Petición MC_Home Mode = 3 ● Petición MC_Halt ● Petición MC_MoveAbsolute ● Petición MC_MoveRelative ●...
Página 212 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Current INPUT BOOL FALSE Mantener velocidad actual FALSE "Mantener velocidad actual" desactivado. Se utilizan los valores de los parámetros "Velocity" y "Direction". TRUE "Mantener velocidad actual"...
Página 213: Comportamiento Con Velocidad De Consigna Cero (Velocity = 0.0)
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento con velocidad de consigna cero (Velocity = 0.0) Una petición MC_MoveVelocity con "Velocity" = 0.0 cancela (al igual que una petición MC_Halt) las peticiones de movimiento activas y detiene el eje con la deceleración configurada.
Página 214: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 215: Mc_Movejog
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 ① Una petición MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de su velocidad consignada a través de "InVel_1". Seguidamente es cancelada por otra petición MC_MoveVelocity. La cancelación se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2".
Página 216 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo La petición MC_MoveJog puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control: ● Petición MC_Home Mode = 3 ● Petición MC_Halt ● Petición MC_MoveAbsolute ● Petición MC_MoveRelative ●...
Página 217 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Modo sin regulación de posición TRUE Modo con regulación de posición El parámetro es válido mientras se ejecuta la peti- ción MC_MoveJog.
Página 218: Mc_Movejog: Diagrama De Funciones A Partir De V6
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funciones a partir de V6 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 ①...
Página 219: Mc_Commandtable
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.9 MC_CommandTable 11.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" reúne varias peticiones individuales de control de un eje en una secuencia de movimientos. "MC_CommandTable" está disponible para ejes con conexión del accionamiento mediante PTO (Pulse Train Output).
Página 220 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Command INPUT TO_Command Objeto tecnológico de la tabla de peticiones Table Table Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de peticiones con flanco ascendente...
Página 221: Mc_Changedynamic
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 185) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 193) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 198) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202)
Página 222 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo Una petición MC_ChangeDynamic no puede ser cancelada por ninguna otra petición de Motion Control. Una nueva petición MC_ChangeDynamic no cancela ninguna petición de Motion Control en curso. Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por...
Página 223 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Los valores modificados se han escrito en el DB tecnológico. En la descripción de las variables se indica cuándo surte efecto la modificación.
Página 224: Mc_Readparam
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 11.1.11 MC_ReadParam 11.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de posicionamiento a partir de V6 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ReadParam" permite la lectura continua de los datos de movimiento y avisos de estado de un eje.
Página 225 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Leer la variable determinada a través de "Para- meter" y almacenar el valor en la dirección de destino determinada a través de "Value".
Página 226: Mc_Writeparam
Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 185) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 193) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 198) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202)
Página 227 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Comportamiento de relevo Una petición MC_WriteParam no puede ser cancelada por ninguna otra petición de Motion Control. Una nueva petición MC_WriteParam no cancela ninguna petición de Motion Control en curso. Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos...
Página 228 Instrucciones 11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6 Consulte también Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) (Página 245) MC_Power: Habilitar, bloquear eje a partir de V6 (Página 185) MC_Reset: Acusar errores, reiniciar un objeto tecnológico a partir de V6 (Página 191) MC_Home: Referenciar eje, ajustar punto de referencia a partir de V6 (Página 193) MC_Halt: Parar eje a partir de V6 (Página 198) MC_MoveAbsolute: Posicionar eje de forma absoluta a partir de V6 (Página 202)
Página 229: Anexo
Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Utilice la funcionalidad de Motion Control de la CPU S7-1200 para utilizar varios objetos tecnológicos Eje de posicionamiento con el mismo PTO (Pulse Train Output) y, de esta forma, con las mismas salidas de la CPU. Ello resulta adecuado, p.ej., para utilizar a través de un PTO diversas configuraciones de eje para diferentes procesos de producción.
Página 230: Cambio Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Cambio del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El siguiente esquema de programa muestra cómo cambiar entre diversos objetos tecnológicos y, con ello, entre diversas configuraciones de eje. Para poder utilizar el mismo PTO con diferentes ejes sin indicaciones de error, solamente se deben llamar instrucciones de Motion Control del eje a utilizar actualmente.
Página 231 Anexo 12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO 6. Desbloquee el "Eje de posicionamiento_1" con la instrucción de Motion Control "MC_Power" mediante el parámetro de entrada Enable = TRUE. 7. Compruebe la habilitación del "Eje de posicionamiento_1" realizada con una operación lógica Y del parámetro de salida Status = TRUE de la instrucción de Motion Control "MC_Power"...
Página 232: Utilizar Varios Accionamientos Con El Mismo Pto
Anexo 12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO 12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO Si desea utilizar varios accionamientos de forma alternativa, puede utilizarlos con un PTO conjunto mediante una conmutación (Pulse Train Output). La siguiente representación muestra la estructura básica de conexión: La conmutación de los accionamientos puede ser controlada, si fuera necesario, por el programa de usuario, a través de una salida digital.
Página 233: Realizar Un Seguimiento De Las Peticiones De Clases De Prioridad Superiores (Niveles De Procesamiento)
Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) Según la aplicación puede resultar necesario tener que iniciar peticiones de Motion Control (p.ej.
Página 234 Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 235 Anexo 12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) En función de la frecuencia de las peticiones de Motion Control a iniciar se debe haber generado una cantidad suficiente de bloques de datos de instancia. En las variables DBx_utilizado el usuario debe especificar el bloque de datos de instancia empleado actualmente.
Página 236: Casos Especiales Al Utilizar Finales De Carrera Por Software Para Conexión Del Accionamiento Mediante Pto
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO 12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciación La parametrización desfavorable de peticiones de referenciación puede influir en la deceleración del eje en el final de carrera por software.
Página 237 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO Ejemplo 2: Mientras se produce un comando de movimiento, la posición actual del eje se desplaza mediante una petición de referenciación (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del final de carrera por software.
Página 238 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Ejemplo 3: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una petición de referenciación (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del final de carrera por software.
Página 239 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO Ejemplo 4: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una petición de referenciación (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del final de carrera por software.
Página 240: Finales De Carrera Por Software En Relación Con Los Cambios De Posicionamiento Del Final De Carrera Por Software
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Consulte también Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento del final de carrera por software. (Página 240) Final de carrera por software y modificaciones en la dinámica (Página 241) Comportamiento del eje ante la respuesta de los límites de posición (Página 80) 12.4.2 Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento...
Página 241: Final De Carrera Por Software Y Modificaciones En La Dinámica
Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante PTO 12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinámica En combinación con peticiones de movimiento reemplazantes se puede influir en la deceleración del eje en el área del final de carrera por software.
Página 242 Anexo 12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software para conexión del accionamiento mediante Ejemplo 2: Mientras el eje frena se reemplaza una petición de marcha en curso por otra petición de movimiento con una deceleración inferior: ① La curva verde muestra el movimiento de una petición en curso sin reemplazamiento.
Página 243: Reducción De La Velocidad Para Una Duración Breve De Posicionamiento
Anexo 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento 12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento Si la duración planificada del posicionamiento es < 2 ms, la velocidad de la petición de posicionamiento puede ser reducida por la CPU. La petición se ejecuta con una velocidad reducida en todo el recorrido.
Página 244: Mover Eje Sin Regulación De Posición En Caso De Servicio Técnico
Anexo 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de servicio técnico 12.7 Mover eje sin regulación de posición en caso de servicio técnico En caso de servicio técnico, puede resultar necesario mover sin regulación de posición un accionamiento PROFIdrive o un accionamiento con interfaz de accionamiento analógica. Este puede ser el caso, p.
Página 245: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos A Partir De V6)
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control.
Página 246 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8002 Final de carrera por SW superior activado 16#000E Se ha alcanzado la posición del final Acusar el error con la instrucción de carrera por software superior con "MC_Reset";...
Página 247 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High...
Página 248 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800A Aviso de avería del encóder Retirar habilitación 16#0001 Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, enlaces y 16#0034 Error de hardware en el encóder conexiones.
Página 249 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800C Aviso de avería del accionamiento Retirar habilitación 16#0001 Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, enlaces y 16#003C PROFIdrive: fallo de la señal de conexiones.
Página 250 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800F Error en zona de destino Retirar habilitación 16#0045 Zona de destino no alcanzada La zona de destino no se ha alcan- zado dentro del tiempo de tolerancia de posicionamiento.
Página 251: Error De Funcionamiento Sin Parada Del Eje
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de funcionamiento sin parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8200 El eje no está habilitado 16#0001 Habilitar el eje; volver a iniciar la petición 16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power"...
Página 252 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8207 Petición rechazada 16#0001 16#0016 Referenciado activo en curso; no es posible Espere a que el referenciado activo finalice o iniciar otro tipo de referenciado. cancele el referenciado activo con una petición de movimiento, p.
Página 253: Error De Parámetros De Bloque
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor;...
Página 254 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8406 Pulsación simultánea de avance y retroceso no permitida 16#0001 Evite la simultaneidad del estado de señal TRUE de los parámetros "JogForward" y "JogBackward"; inicie nuevamente la petición.
Página 255 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8410 El valor del parámetro "Parameter" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor;...
Página 256: Error De Configuración Del Eje
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor;...
Página 257 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8607 El valor de "Velocidad máxima" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el controla- dor;...
Página 258 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 259 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860E La dirección del final de carrera por hardware superior no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor;...
Página 260 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8612 La dirección del sensor del punto de referencia no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor;...
Página 261 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8617 El valor de la variable <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 262 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#861D El tipo de montaje ajustado del encóder no es válido. Valor no admisible en <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].MountingMode 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 263 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8623 El valor ajustado en la variable <Nombre del eje>.Sensor.Sensor[1].Type no es válido. 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el controla- dor;...
Página 264 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8629 El valor límite para la señal de velocidad cero es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.StandStillSignal.VelocityThreshold 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 265 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#862F Valor no permitido para el dato de configuración <Nombre del eje>.Modulo.StartValue 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 266 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8635 El parámetro de vigilancia de errores de seguimiento es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.FollowingError.MinVelocity 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 267 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863A Comunicación con accionamiento defectuosa 16#004C Error de configuración en el dispositivo Conecte un dispositivo adecuado. • Compruebe el dispositivo (conexiones). •...
Página 268 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863D Falla la comunicación con el dispositivo (accionamiento o encóder) 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 269 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8640 Error al aplicar automáticamente los parámetros de accionamiento en el dispositivo 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Corrija el valor.
Página 270 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8641 Error en la aplicación automática de los parámetros de encóder en el dispositivo 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Corrija el valor.
Página 271 Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8642 La configuración se adapta internamente 16#0067 1: Valor no permitido para Actor.MaxSpeed Adaptar valores. (Actor.MaxSpeed mayor que 2*Actor.ReferenceSpeed) Solución: ajustar en el accionamiento, p.
Página 272: Error De Configuración De La Tabla De Peticiones
Anexo 12.8 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V6) Error de configuración de la tabla de peticiones ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8700 El valor de "Tipo de petición" en la tabla de peticiones no es válido 16#0001 Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 273: Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.1 Variable Position a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso...
Página 274: Variable Velocity A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.2 Variable Velocity a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 275: Variable Actualposition A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.3 Variable ActualPosition a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 276: Variable Actualvelocity A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.4 Variable ActualVelocity a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 277: Variables Actor A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.5 Variables Actor a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 278 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Actor.DirectionMode Sentido de giro permitido 0 = Ambos sentidos 1 = Sentido positivo 2 = Sentido negativo Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo <Nombre de eje>.Actor.DataAdaption Aplicación automática de los parámetros de accionamiento en el dispositivo 0 = desactivado 1 = activado...
Página 279 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Actor.Interface.PTO Salida de impulso (parámetro interno) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DWord <Nombre de eje>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed (Objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V5) Valor de referencia (100%) para la consigna de velocidad de giro del accionamiento (N-soll) La consigna de velocidad de giro se transfiere en el telegrama PROFIdrive como valor normalizado de -200% a 200% de "ReferenceSpeed".
Página 280: Variables Sensor[1]
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.6 Variables Sensor[1] 12.9.6.1 Variables Sensor[1] a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje.
Página 281 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].MountingMode Modo de montaje del encóder 0 = lado del accionamiento 2 = externo Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DInt <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].DataAdaption Adoptar automáticamente los parámetros de encóder en el dispositivo 0 = desactivado 1 = activado...
Página 282: Variables Sensor[1].Interface A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.6.2 Variables Sensor[1].Interface a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: No se puede utilizar la variable en el programa de usuario.
Página 283: Variables Sensor[1].Parameter A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.6.3 Variables Sensor[1].Parameter a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 284 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].Parameter.DeterminableRevolutions Número de vueltas distinguibles del encóder en un encóder absoluto multivuelta (en encóders absolutos monovuelta = 1; en encóders incrementales = 0) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo...
Página 285: Variables Sensor[1].Activehoming A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.6.4 Variables Sensor[1].ActiveHoming a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 286 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con el referenciado activo FALSE = Lado inferior TRUE = Lado superior Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo...
Página 287: Variables Sensor[1].Passivehoming A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.6.5 Variables Sensor[1].PassiveHoming a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 288 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con el referenciado pasivo FALSE = Lado inferior TRUE = Lado superior Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo...
Página 289: Variable Units A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.7 Variable Units a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 290: Variable Mechanics A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.8 Variable Mechanics a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 291: Variables Modulo A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.9 Variables Modulo a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 292: Variables Dynamiclimits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.10 Variables DynamicLimits a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 293: Variables Dynamicdefaults A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.11 Variables DynamicDefaults a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 294 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Deceleración de parada de emergencia del eje (Indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 120.0 1, 5, 6, 10 <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Jerk Tirón durante la rampa de aceleración y deceleración del eje (Indicación en la unidad de medida configurada)
Página 295: Variables Positionlimits_Sw A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.12 Variables PositionLimits_SW a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 296: Variables Positionlimits_Hw A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.13 Variables PositionLimits_HW a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 297 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.PositionLimits_HW.MinSwitchLevel Selección del nivel de señal existente en la entrada de la CPU con el final de carrera por hardware inferior aproximado FALSE = Nivel inferior (Low activo) TRUE = Nivel superior (High activo) Tipo de datos Valor inicial...
Página 298: Variables Homing A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.14 Variables Homing a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 299 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.Homing.ApproachVelocity Velocidad de aproximación del eje con referenciado activo (Indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 200.0 1, 8, 10 <Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity Velocidad de referenciado del eje con referenciado activo...
Página 300: Variables Positioncontrol A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.15 Variables PositionControl a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 301: Variables Followingerror A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.16 Variables FollowingError a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 302: Variables Positioningmonitoring A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.17 Variables PositioningMonitoring a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 303: Variables Standstillsignal A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.18 Variables StandstillSignal a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 304: Variable Simulation A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.19 Variable Simulation a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 305: Variables Statuspositioning A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.20 Variables StatusPositioning a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 306: Variables Statusdrive A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.21 Variables StatusDrive a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del...
Página 307: Variables Statussensor A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.22 Variables StatusSensor a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del...
Página 308: Variables Statusbits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.23 Variables StatusBits a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 309 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.StatusBits.Done Procesamiento de peticiones del eje FALSE = en el eje hay una petición de Motion Control activa. TRUE = en el eje no hay ninguna petición de Motion Control activa. Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 310 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.StatusBits.HomingCommand Procesamiento de una petición de referenciado FALSE = no hay ninguna petición de referenciado activo en el eje. TRUE = el eje ejecuta una petición de referenciado de la instrucción de Motion Control "MC_Home". Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 311 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive Estado de activación del panel de mando del eje FALSE = El modo de operación "Modo automático" está activado. El programa de usuario tiene el control sobre el eje. TRUE = se ha activado el modo de operación "Control manual"...
Página 312 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMinActive Estado del final de carrera por hardware inferior FALSE = se cumple la zona de desplazamiento admisible configurada. TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware inferior. Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 313: Variables Errorbits A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.24 Variables ErrorBits a partir de V6 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 314 Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 <Nombre de eje>.ErrorBits.DirectionFault Sentido de movimiento inadmisible Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE RCCP, RP, RP <Nombre de eje>.ErrorBits.HWUsed Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y está habilitado con "MC_Power". Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 315: Variables Controlpanel A Partir De V6
Anexo 12.9 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 12.9.25 Variables ControlPanel a partir de V6 Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de usuario no se puede acceder a dichas variables. Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 (Página 403) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 383)
Página 316: Versiones V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10 Versiones V1...5 12.10.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V1...3) El número de accionamientos utilizables depende de la CPU, del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos. Las siguientes representaciones proporcionan información sobre las correspondientes dependencias: Número máximo de PTO...
Página 317 Anexo 12.10 Versiones V1...5 La tabla siguiente muestra el número de accionamientos utilizables por CPU o Signal Board: Integrada Signal Board DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x DC24V DC24V DC24V DC5V DC5V 20kHz 200kHz 200kHz 200kHz 200kHz CPU 1211C, CPU DC/DC/DC...
Página 318 Anexo 12.10 Versiones V1...5 La asignación posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la siguiente tabla: CPU S7-1200 Salidas PTO1 Salidas PTO2 Salidas PTO3 Salidas PTO4 Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido CPU 1211C, Ax.0 Ax.1...
Página 319 Anexo 12.10 Versiones V1...5 PTO3 y PTO4 están disponibles solo para las CPU con la referencia xxxxxxx-1xx31-xxxx. Nota Acceso a las salidas del generador de impulsos a través de la memoria imagen de proceso Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume el control sobre las correspondientes salidas del generador de impulsos.
Página 320: Señales Del Accionamiento
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Señales del accionamiento Para Motion Control puede parametrizar opcionalmente una interfaz de accionamiento para "Accionamiento habilitado" y "Accionamiento listo". Si se utiliza la interfaz de accionamiento es posible seleccionar libremente la salida digital para el accionamiento habilitado y la entrada digital para "Accionamiento listo".
Página 321: Diálogos De Configuración
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.2 Diálogos de configuración 12.10.2.1 V1...3 Configuración - General (objeto tecnológico "Eje" V1...3) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico "Eje" en la ventana de configuración "General". Nombre del eje: Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico "Eje". El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 322 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Proceda tal como se indica a continuación si desea modificar las interfaces o si el PTO no se ha podido configurar automáticamente (la entrada de la lista desplegable "Selección del generador de impulsos" aparece con fondo rojo): 1.
Página 323: Unidad Personalizada
Anexo 12.10 Versiones V1...5 5. En la lista desplegable elija "Origen señal:" la entrada "Salida de CPU integrada" o "Salida de la Signal Board". La entrada "Salida de la Signal Board" será seleccionable únicamente para PTO1, o bien para PTO1 y PTO2 según la Signal Board empleada. Para más información consulte el capítulo: Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (Página 15) 6.
Página 324 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 325: Sentido De Aproximación / Referenciación (Referenciación Activa Y Pasiva)
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Sentido de aproximación / referenciación (referenciación activa y pasiva) Con el sentido seleccionado, determine el "sentido de aproximación" durante la referenciación activa para buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciación. El sentido de referenciación determina el sentido con el cual el eje se aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operación de referenciación.
Página 326 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Velocidad (sólo referenciación activa) Especifique en este campo la velocidad con la que se buscará el sensor del punto de referencia durante la marcha correspondiente. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ● Velocidad de arranque/parada ≤ velocidad de aproximación ≤ velocidad máxima Velocidad de referenciación (sólo referenciación activa) Especifique en este campo la velocidad con la que el eje se posicionará...
Página 327: Selección De Nivel
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 328: Posición Del Punto De Referencia
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Posición del punto de referencia Como posición del punto de referencia se utiliza la posición parametrizada en la instrucción de Motion Control "MC_Home". Nota Si la referenciación pasiva se efectúa sin una petición de desplazamiento del eje (eje en reposo), la referenciación se lleva a cabo en el siguiente flanco ascendente o descendente del sensor del punto de referencia.
Página 329: Velocidad De Referenciación
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Lado del sensor del punto de referencia Indique aquí si el eje debe ser referenciado por el lado inferior o superior al sensor del punto de referencia. Velocidad Especifique en este campo la velocidad con la que se buscará el sensor del punto de referencia durante la marcha correspondiente.
Página 330 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Aceleración y deceleración Puede modificar los valores de la aceleración y deceleración incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice las siguientes variables del objeto tecnológico: ● <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration para modificar la aceleración ●...
Página 331: Configuración - General (Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V4)
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.2.2 Configuración - General (objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en la ventana de configuración "General". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico Eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 332 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Tipo de señal Seleccione el tipo de señal deseado en la lista desplegable. Están disponibles los tipos de señal siguientes: ● PTO (Impulso A y sentido B) Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de sentido.
Página 333: Salida De Impulso Descendente (Tipo De Señal "Pto (Contaje Ascendente A, Contaje Descendente B)")
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Salida de impulso ascendente (tipo de señal "PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B)") En este campo seleccione la salida de impulso deseada para movimientos en sentido positivo. Puede elegirse la salida a través de una dirección simbólica o asignarse a una dirección absoluta.
Página 334: Configuración - Señales De Accionamiento (Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V4)
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Configuración - Señales de accionamiento (objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4) En la ventana de configuración "Señal de accionamiento" configure la salida para la habilitación del accionamiento y la entrada para la realimentación "Accionamiento listo" del accionamiento.
Página 335 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Invertir sentido de dirección Con la casilla de verificación "Invertir sentido" puede adaptar el controlador a la lógica de sentido del accionamiento. La lógica de sentido se invierte de acuerdo con el modo seleccionado para el generador de impulsos: ●...
Página 336 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 337 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 338 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Sentido de aproximación / referenciación Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximación durante la referenciación activa a fin de buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciación. El sentido de referenciación determina el sentido con el cual el eje se aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operación de referenciación.
Página 339: Bits De Diagnóstico, Estado Y Error (Objeto Tecnológico "Eje" V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.3 Bits de diagnóstico, estado y error (objeto tecnológico "Eje" V1...3) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los principales avisos de estado y error del eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 340: Estado Del Accionamiento
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Estado del accionamiento Estado Descripción Listo El accionamiento está listo. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady) Error en El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su señal de disponibilidad. accionamiento (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault) Estado del movimiento del eje Estado Descripción...
Página 341 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Avisos de error Error Descripción Final de carrera por SW infe- El final de carrera por software inferior ha sido alcanzado. rior alcanzado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached) Final de carrera por SW infe- Se ha rebasado por defecto el final de carrera por software inferior.
Página 342: Errorid Y Errorinfos
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.4 ErrorID y ErrorInfos 12.10.4.1 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V4...5) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: En caso de errores de funcionamiento con parada del eje, este se detendrá...
Página 343 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8002 Final de carrera por SW superior activado 16#000E Se ha alcanzado la posición del final Acusar el error con la instrucción de carrera por software superior con "MC_Reset"; salir del final de carrera por la deceleración actual configurada software con una petición de marcha en sentido negativo...
Página 344 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma inco- rrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Coun- ter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 345 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800A Aviso de avería del encóder Retirar habilitación 16#0001 Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, enlaces y conexiones. 16#0034 Error de hardware en el encóder 16#0035 Encóder sucio 16#0036 Error al leer el valor absoluto del Compare el tipo de encóder en el pará-...
Página 346 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800C Aviso de avería del accionamiento Retirar habilitación 16#0001 Compruebe el dispositivo en cuanto a funcionamiento, enlaces y conexiones. 16#003C PROFIdrive: fallo de la señal de Seleccione una ganancia más pequeña accionamiento "Mando solicitado"...
Página 347 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución Reacción a error 16#800F Error en zona de destino Retirar habilitación 16#0045 Zona de destino no alcanzada La zona de destino no se ha alcanzado dentro del tiempo de tolerancia de posi- cionamiento.
Página 348: Error De Funcionamiento Sin Parada Del Eje
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de funcionamiento sin parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8200 El eje no está habilitado 16#0001 Habilitar el eje; volver a iniciar la petición 16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power" 16#0001 Habilitar el eje sólo con una instancia "MC_Power"...
Página 349 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8208 La diferencia entre la velocidad máxima y la velocidad de arranque/parada no es válida 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición 16#000A El valor es menor o igual que cero.
Página 350: Error De Parámetros De Bloque
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango numérico (mayor que 1E+12)
Página 351 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8406 Pulsación simultánea de avance y retroceso no permitida 16#0001 Evite la simultaneidad del estado de señal TRUE de los parámetros "JogForward" y "JogBackward"; inicie nuevamente la petición. 16#8407 Cambio del eje en la instrucción "MC_Power" permitido únicamente con eje bloqueado. 16#0001 Bloquear eje activo;...
Página 352 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8410 El valor del parámetro "Parameter" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controla-...
Página 353 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#0014 El hardware seleccionado está...
Página 354 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8607 El valor de "Velocidad máxima" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de "MC_Power"...
Página 355 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de hardware...
Página 356 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860E La dirección del final de carrera por hardware superior no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#000C La dirección del flanco descendente no es "MC_Power"...
Página 357 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8612 La dirección del sensor del punto de referencia no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción 16#000C La dirección del flanco descendente no es "MC_Power"...
Página 358 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8617 El valor de la variable <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- • (Valor válido: 2 = referenciado vía entrada trolador;...
Página 359 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#861D El tipo de montaje ajustado del encóder no es válido. Valor no admisible en <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].MountingMode 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 360 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8623 El valor ajustado en la variable <Nombre del eje>.Sensor.Sensor[1].Type no es válido. 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el controla- dor; volver a habilitar el eje con la instrucción "MC_Power"...
Página 361 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8629 El valor límite para la señal de velocidad cero es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.StandStillSignal.VelocityThreshold 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 362 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#862F Valor no permitido para el dato de configuración <Nombre del eje>.Modulo.StartValue 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- • está fuera del rango numérico válido trolador;...
Página 363 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8635 El parámetro de vigilancia de errores de seguimiento es erróneo. Valor no admisible en <Nombre de eje>.FollowingError.MinVelocity 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- •...
Página 364 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863A Comunicación con accionamiento defectuosa 16#004C Error de configuración en el dispositivo Conecte un dispositivo adecuado. • Compruebe el dispositivo (conexiones). • Compare la configuración de HW Config y del • objeto tecnológico. 16#004D El driver del dispositivo necesita un ciclo de Conecte un dispositivo adecuado.
Página 365: Error De Configuración De La Tabla De Peticiones
Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#863D Falla la comunicación con el dispositivo (accionamiento o encóder) 16#0030 El valor tiene un formato numérico erróneo o Cargar la configuración sin errores en el con- • está fuera del rango numérico válido trolador;...
Página 366: Errores Internos
Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8702 El valor de "Velocidad" en la tabla de peticiones no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0008 El valor es mayor que la velocidad máxima configurada...
Página 367: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos V2
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.4.2 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V2...3) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID...
Página 368: Error De Funcionamiento Sin Parada Del Eje
Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 369 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8206 Objeto tecnológico pendiente de activación 16#0001 Active el eje con la instrucción "MC_Power" Ena- ble = TRUE, o habilite el eje en el panel de mando del eje. 16#8207 Petición rechazada 16#0016 Referenciación activa en curso;...
Página 370: Error De Parámetros De Bloque
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango numérico (mayor que 1.0E+12)
Página 371 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8408 El valor del parámetro "Axis" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#001A El valor indicado no se corresponde con la Corregir el valor; volver a iniciar la petición versión exigida del TO 16#001B El valor indicado no se corresponde con el tipo...
Página 372 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0014 El hardware seleccionado está...
Página 373 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8608 El valor de "Aceleración" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de hardware...
Página 374 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860E La dirección del final de carrera por hardware superior no es válida 16#000C La dirección del flanco descendente no es Cargar la configuración sin errores en el con- • válida trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#000D La dirección del flanco ascendente no es ción "MC_Power"...
Página 375 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8614 El valor de "Tirón" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#001F El valor es mayor que el tirón máximo admisible...
Página 376 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8704 El valor de "Siguiente paso" en la tabla de peticiones no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0023 La transición de peticiones no está...
Página 377: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos V1)
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.4.3 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V1) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID...
Página 378 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 379 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor "Position"; volver a iniciar la peti- ción 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de nú-...
Página 380: Error De Configuración
Anexo 12.10 Versiones V1...5 Error de configuración ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Corregir la configuración de PTO / Pulse Train Output y cargarla en el controlador 16#8601 La parametrización del contador rápido (HSC) no es válida 16#000B...
Página 381 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el con- • trolador; volver a habilitar el eje con la instruc- 16#0003 El valor es mayor que el límite de hardware ción "MC_Power"...
Página 382 Anexo 12.10 Versiones V1...5 ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8611 El valor de "Velocidad de referenciación" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir la configuración y cargarla en el controlador 16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad máxima 16#0009 La velocidad es inferior a la velocidad de...
Página 383: Variables Del Objeto Tecnológico Eje V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.5 Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 12.10.5.1 Variables Config V1...3 Variables Config.General V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 384 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.DriveInterface V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 385 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.Mechanics V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 386 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.DynamicLimits V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 387 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.DynamicDefaults V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 388 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Deceleración de parada de emergencia del eje (indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 1.2E+002 Firmware V1.0 de la Firmware de la CPU a partir de la versión V2.0 <Nombre del eje>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (objeto tecnológico "Eje"...
Página 389 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.PositionLimits_SW V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 390 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition Posición del final de carrera por software superior (indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 1.0E+004 Firmware V1.0 de la Firmware de la CPU a partir de la versión V2.0 Consulte también...
Página 391 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.PositionLimits_HW V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 392 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DWord DW#16#00000000 <Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel TRUE = 24 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior FALSE = 0 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior Tipo de datos Valor inicial...
Página 393 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Config.Homing V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 394 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre del eje>.Config.Homing.SideActiveHoming (objeto tecnológico "Eje" a partir de V2.0) TRUE = referenciación en el lado superior al sensor del punto de referencia (referenciación activa) FALSE = referenciación en el lado inferior del sensor del punto de referencia (referenciación activa) Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 395 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Config.Homing.SlowVelocity Velocidad de referenciación / Indicación en la unidad de medida configurada (referenciación activa) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 4.0E+001 Objeto tecnológico "Eje" V1.0 Objeto tecnológico "Eje" V2.0 <Nombre de eje>.Config.Homing.FallingEvent La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario.
Página 396: Variables Motionstatus V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.5.2 Variables MotionStatus V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario. Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 397: Variables Statusbits V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.5.3 Variables StatusBits V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario. Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 398 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.StatusBits.Error TRUE = se ha producido un error en el objeto tecnológico Eje. Si requiere información más detallada sobre el error, con- sulte los parámetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones Motion Control en el modo automático. En el modo ma- nual, la causa detallada del error se muestra en el campo "Aviso de error"...
Página 399 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration TRUE = el eje acelera. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE <Nombre de eje>.StatusBits.Deceleration TRUE = el eje decelera (frena). Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE <Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive TRUE = se ha activado el modo de operación "Control manual"...
Página 400: Variables Errorbits V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.5.4 Variables ErrorBits V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario. Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 401 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached TRUE = Se ha alcanzado el final de carrera por software superior Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded TRUE = Se ha rebasado el final de carrera por software superior Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 402: Variables Internal V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.5.5 Variables Internal V1...3 Las variables "Internal" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede acceder a estas variables desde el programa de usuario. Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 (Página 273) Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 (Página 403) 12.10.5.6 Variables ControlPanel V1...3...
Página 403: Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4...5 12.10.6.1 Variable Position V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 404: Variable Velocity V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.2 Variable Velocity V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 405: Variable Actualposition V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.3 Variable ActualPosition V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 406: Variable Actualvelocity V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.4 Variable ActualVelocity V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 407: Variables Actor V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.5 Variables Actor V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario. Si el eje está...
Página 408 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Actor.DirectionMode Sentido de giro permitido 0 = Ambos sentidos 1 = Sentido positivo 2 = Sentido negativo Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo <Nombre de eje>.Actor.Interface.AddressIn (Objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V5) Dirección de entrada para el telegrama PROFIdrive (parámetro interno) Tipo de datos Valor inicial...
Página 409 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed (Objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V5) Valor de referencia (100%) para la consigna de velocidad de giro del accionamiento (N-soll) La consigna de velocidad de giro se transfiere en el telegrama PROFIdrive como valor normalizado de -200% a 200% de "ReferenceSpeed".
Página 410: Variables Sensor[1]
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.6 Variables Sensor[1] Variables Sensor[1] V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 411 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Sensor[1].MountingMode Modo de montaje del encóder 0 = lado del accionamiento 2 = externo Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DInt Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 (Página 273) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 383) S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14 Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE...
Página 412 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Sensor[1].Interface V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: No se puede utilizar la variable en el programa de usuario.
Página 413 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Sensor[1].Parameter V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 414 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Sensor[1].Parameter.DeterminableRevolutions Número de vueltas distinguibles del encóder en un encóder absoluto multivuelta (en encóders absolutos monovuelta = 1; en encóders incrementales = 0) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo UDInt <Nombre de eje>.Sensor[1].Parameter.DistancePerRevolution Recorrido de la carga por vuelta en un encóder montado externamente Tipo de datos Valor inicial...
Página 415 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Sensor[1].ActiveHoming V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 416 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con el referenciado activo FALSE = Lado inferior TRUE = Lado superior Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE 1, 8, 10 <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.DigitalInputAddress Dirección de entrada simbólica del sensor del punto de referencia (parámetro interno) Tipo de datos...
Página 417 Anexo 12.10 Versiones V1...5 Variables Sensor[1].PassiveHoming V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 418 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con el referenciado pasivo FALSE = Lado inferior TRUE = Lado superior Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE 1, 7, 10 <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress Dirección de entrada simbólica del sensor del punto de referencia (parámetro interno) Tipo de datos...
Página 419: Variable Units V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.7 Variable Units V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 420: Variable Mechanics V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.8 Variable Mechanics V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 421: Variables Modulo V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.9 Variables Modulo V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 422: Variables Dynamiclimits V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.10 Variables DynamicLimits V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 423: Variables Dynamicdefaults V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.11 Variables DynamicDefaults V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 424 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Deceleración de parada de emergencia del eje (Indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 120.0 1, 5, 6, 10 <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Jerk Tirón durante la rampa de aceleración y deceleración del eje (Indicación en la unidad de medida configurada) El tirón está...
Página 425: Variables Positionlimitssw V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.12 Variables PositionLimitsSW V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 426: Variables Positionlimitshw V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.13 Variables PositionLimitsHW V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 427 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel Selección del nivel de señal existente en la entrada de la CPU con el final de carrera por hardware inferior aproximado FALSE = Nivel inferior (Low activo) TRUE = Nivel superior (High activo) Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 428: Variables Homing V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.14 Variables Homing V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 429 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.Homing.ApproachVelocity Velocidad de aproximación del eje con referenciado activo (Indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 200.0 1, 8, 10 <Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity Velocidad de referenciado del eje con referenciado activo (Indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial...
Página 430: Variables Positioncontrol V5
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.15 Variables PositionControl V5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 431: Variables Followingerror V5
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.16 Variables FollowingError V5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 432: Variables Positioningmonitoring V5
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.17 Variables PositioningMonitoring V5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 433: Variables Standstillsignal V5
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.18 Variables StandstillSignal V5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 434: Variables Statuspositioning V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.19 Variables StatusPositioning V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 435: Variables Statusdrive V5
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.20 Variables StatusDrive V5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 436: Variables Statussensor V5
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.21 Variables StatusSensor V5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 437: Variables Statusbits V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.22 Variables StatusBits V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 438 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.StatusBits.Done Procesamiento de peticiones del eje FALSE = en el eje hay una petición de Motion Control activa. TRUE = en el eje no hay ninguna petición de Motion Control activa. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo...
Página 439 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.StatusBits.HomingCommand Procesamiento de una petición de referenciado FALSE = no hay ninguna petición de referenciado activo en el eje. TRUE = el eje ejecuta una petición de referenciado de la instrucción de Motion Control "MC_Home". Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 440 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive Estado de activación del panel de mando del eje FALSE = El modo de operación "Modo automático" está activado. El programa de usuario tiene el control sobre el eje. TRUE = se ha activado el modo de operación "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel de mando del eje tiene el control sobre el eje.
Página 441 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMinActive Estado del final de carrera por hardware inferior FALSE = se cumple la zona de desplazamiento admisible configurada. TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware inferior. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo...
Página 442: Variables Errorbits V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.23 Variables ErrorBits V4...5 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 443 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Nombre de eje>.ErrorBits.DirectionFault Sentido de movimiento inadmisible Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE RCCP, RP, RP <Nombre de eje>.ErrorBits.HWUsed Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y está habilitado con "MC_Power". Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 444: Variables Controlpanel V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.6.24 Variables ControlPanel V4...5 Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de usuario no se puede acceder a dichas variables. Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V6 (Página 273) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 383) 12.10.6.25 Variables Internal V4...5...
Página 445: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones V1
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.7 Variables del objeto tecnológico Tabla de peticiones V1...3 12.10.7.1 Variables Config.Command.Command[1 ... 32] V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración de la tabla de peticiones. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 446 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].Duration Duración de la petición Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real <Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].BufferMode Valor de "Siguiente paso" de la petición 0 = "Finalizar petición" • 1 = "Suavizar transición del movimiento" •...
Página 447: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones V4
Anexo 12.10 Versiones V1...5 12.10.8 Variables del objeto tecnológico Tabla de peticiones V4...5 12.10.8.1 Variables Command[1...32] a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración de la tabla de peticiones. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 448 Anexo 12.10 Versiones V1...5 <Tabla de peticiones>.Command[n].Duration Duración de la petición Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real <Tabla de peticiones>.Command[n].NextStep Modo para la transición a la siguiente petición 0 = "Finalizar petición" • 1 = "Suavizar transición del movimiento" •...
Página 449: Índice Alfabético
Índice alfabético Agregar fila de separación, 137 Manual Agregar fila Empty, 137 Ámbito de validez, 3 Ámbito de validez Finalidad, 3 Manual, 3 MC_ChangeDynamic Instrucción, 221 Parámetro, 222 MC_CommandTable Instrucción, 219 Conexión de accionamiento S7-1200 Motion Parámetro, 220 Control, 24 MC_Halt Conexión de encóder S7-1200 Motion Control, 24 Diagrama de funcionamiento, 201...
Página 450 Índice alfabético Motion Control S7-1200 Configuración del lado del sensor del punto de Conexión de accionamientos y encóders, 24 referencia, 94, 96, 336, 338 PROFIdrive, 24 Configuración del lado del sensor del punto de Trama, 24 referencia, 94, 96, 336, 338 Motor paso a paso, 12 Configuración del mecanismo, 75, 76, 334 MoveVelocity...
Página 451 Índice alfabético Variables PositionLimitsSW, 295, 425 Variables Sensor[1], 280, 410 Salida de sentido y sentido de la marcha Variables Sensor[1].ActiveHoming, 285, 415 Relación, 19 Variables Sensor[1].Interface, 282, 412 Señal de velocidad cero, 103 Variables Sensor[1].Parameter, 283, 413 Servomotor, 12 Variables Sensor[1].PassiveHoming, 287, 417 Variables StandstillSignal, 303, 433 Variables StatusBits, 308, 437 Variables StatusDrive, 306, 435...

Siemens SIMATIC S7-1200 Motion Control Manual De Funciones

1 Introducción

2 Bases para Trabajar con S7-1200 Motion Control

3 Guía para Utilizar Motion Control

4 Utilizar Versiones

5 Objeto Tecnológico Eje de Posicionamiento

6 Objeto Tecnológico Tabla de Peticiones

7 Cargar en la CPU

8 Puesta en Servicio

9 Programar

10 Diagnóstico del Eje

11 Instrucciones

12 Anexo

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para Siemens SIMATIC S7-1200 Motion Control