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Instrucciones
11.1 S7-1200 Motion Control a partir de V6
①
②
11.1.6
MC_MoveRelative
11.1.6.1
MC_MoveRelative: Posicionar eje de forma relativa a partir de V6
Descripción
La instrucción de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de
posicionamiento relativo respecto a la posición inicial.
Requisitos
● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente.
● El eje está habilitado.
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Un eje es desplazado por una petición MC_MoveAbsolute a la posición absoluta 1000.0. En
cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con
"Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveAbsolute, con posición de destino
1500.0. Debido a los tiempos de reacción (p.ej. tiempo de ciclo del programa de usuario, ...)
se produce una breve parada del eje (ver representación ampliada). En cuanto se alcanza
con éxito la nueva posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Una petición MC_MoveAbsolute activa es cancelada por otra petición MC_MoveAbsolute.
La cancelación se notifica mediante "Abort_1". A continuación, el eje se mueve con la nueva
velocidad hasta la nueva posición de destino 1500.0. En cuanto se alcanza la nueva posi-
ción de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
S7-1200 Motion Control V6.0 en el TIA Portal V14
Manual de funciones, 09/2016, A5E03790553-AE
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