Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 193

Configuración (S7-1500T)
4.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
4.2.3.6 Configuración: Geometría (robot cilíndrico) (S7-1500T)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración
"Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de
coordenadas de la cinemática (KCS):
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud de la
brida LF
Acoplamiento mecánico de ejes
La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos configurados de
los ejes. Si ajusta un acoplamiento mecánico de un primer eje a otro segundo eje, el primer
eje no puede tener activado el ajuste "Módulo".
Para el tipo de cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación", puede configurarse el
siguiente acoplamiento mecánico de los ejes:
• Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2
En el campo "Factor de compensación", indique el factor de acoplamiento deseado.
Representación en el trace de la cinemática
En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el trace de la
cinemática:
Campo
z mínimo
z máximo
A3 máximo
Consulte también
Robot cilíndrico (Página 108)
192
Descripción
En este campo, defina la distancia de la posición cero del eje A2 con respecto al
origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A3 con respecto al origen de la cinemá-
tica en sentido y del KCS.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
con respecto al eje A3 en sentido z negativo del KCS.
Descripción
En este campo, defina el dimensionamiento de la cinemática en sentido z negati-
vo.
En este campo, defina el dimensionamiento de la cinemática en sentido z positi-
vo.
En este campo, defina la longitud de desplazamiento máxima del eje A3.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC