Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 80

Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en la base de la cinemática. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del eje
A1 con respecto al KZP. El eje A2 se encuentra a la distancia L3 en sentido x del KCS con
respecto al eje A1.
El sistema de coordenadas de brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A2 y
del punto de acoplamiento forzado:
• Distancia L4 del eje A2 en sentido x del KCS
• Distancia LF del punto de acoplamiento forzado en sentido z negativo del KCS
El eje A2 y el sistema de brida están acoplados de forma forzada. Con el acoplamiento
forzado, el eje z del FCS señala siempre en sentido z negativo del KCS. El punto de
acoplamiento forzado se encuentra a la distancia L4 en sentido x del KCS con respecto al eje
A2.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar un acoplamiento mecánico del eje A1 al
eje A2. La transformación de la cinemática compensa el acoplamiento mecánico configurado
de los ejes. Con un factor de acoplamiento >0.0 la transformación de la cinemática supone
que un movimiento positivo del eje A1 provoca un movimiento negativo en el eje A2.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
• Eje A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0°
• Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Desplazamiento de la cinemática
α1 Desplazamiento positivo del eje A1 con α1 = 45.0°
Desplazamiento negativo del eje A1 con α1 = -60.0°
α2 El desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 45.0° da lugar a una posición
positiva de la articulación.
El desplazamiento del eje A2 en sentido negativo con α2 = –15.0° da lugar a una posi-
ción negativa de la articulación.
Posición cero
La longitud L3 señala en sentido x del KCS.
En la posición cero del eje A1, la longitud L4 señala en sentido x del KCS.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, el eje x del FCS señala en el sentido
del eje x del KCS.
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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