Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 159

Principios básicos (S7-1500T)
3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
En la adaptación dinámica sin segmentación de la trayectoria, se calcula el perfil de velocidad
teniendo en cuenta los límites dinámicos de los ejes de la cinemática válidos para todo el
movimiento.
En la adaptación dinámica con segmentación, la trayectoria se divide en segmentos
equidistantes. Para cada uno de dichos segmentos se calcula el perfil de velocidad teniendo
en cuenta los límites dinámicos de los ejes de la cinemática válidos para los distintos tramos
del movimiento. De este modo, la dinámica se adapta a los distintos tramos de un
movimiento.
3.9.2.2 Multiplicador (override) (S7-1500T)
Con el bloque de datos del objeto tecnológico puede definirse una corrección de la velocidad
para la cinemática (<TO>.Override.Velocity). Puede especificarse un valor entre 0 % y 200 %.
La corrección actúa sobre la velocidad del punto de operación de la herramienta (TCP) a lo
largo de la trayectoria. Si se modifica la corrección de la velocidad de la cinemática, la
modificación será efectiva inmediatamente para el movimiento de la cinemática.
La consigna de velocidad del movimiento es la velocidad especificada en la instrucción de
Motion Control multiplicada por el valor porcentual de la corrección de la velocidad.
Los valores de corrección de la velocidad específicos de los ejes no son efectivos en los
movimientos de la cinemática.
3.9.3 Variables: Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el control de movimiento:
Variable
Valores de estado
<TO>.StatusWord
<TO>.StatusPath.CoordSystem
<TO>.Tcp
<TO>.StatusPath.Velocity
<TO>.StatusPath.Acceleration
<TO>.StatusPath.DynamicAdaption
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Descripción
Indicador de estado para un movimiento activo
Sistema de coordenadas de la orden de movimiento activa
0 Sistema de coordenadas universal
1, 2, 3 Sistema de coordenadas de objeto 1, 2, 3
Coordenadas de destino del movimiento de cinemática en el sistema
de coordenadas universal
x, y, z, A
Velocidad de la trayectoria actual (referencia de consigna)
Aceleración de la trayectoria actual (referencia de consigna)
Adaptación dinámica
0 Sin adaptación dinámica
1 Adaptación dinámica con segmentación de la trayectoria
2 Adaptación dinámica sin segmentación de la trayectoria
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC