Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 138

Determinación de la zona con aumento de la dinámica para el brazo articulado 3D
Para determinar de manera empírica la zona en la que se producen aumentos de la
dinámica debido a la singularidad, se utilizan las funciones siguientes:
• Diagnóstico de la cinemática
• Panel de mando de la cinemática
• Trace
• Ejes virtuales o simulados
Desplazamiento intencionado a la singularidad
Los excesos de dinámica cerca de una singularidad pueden provocar los daños siguientes:
• Daños personales, p. ej., ocasionados por productos o piezas de la máquina que se
pueden soltar
• Daños en la máquina, p. ej., por sobrecarga de la mecánica
No determine las zonas con exceso de dinámica desplazando la cinemática real.
Configure obligatoriamente todos los ejes de la cinemática como "eje virtual" o "eje en
simulación".
Requisitos
• Todos los ejes de la cinemática están configurados como ejes virtuales o ejes
simulados. Los ejes de la cinemática están interconectados.
• La geometría de la cinemática está configurada de acuerdo con la cinemática real.
• Se han configurado las dinámicas de la cinemática y todos los ejes de la cinemática.
• Se conocen las dinámicas admisibles del caso de aplicación.
• El punto de operación de la herramienta se encuentra en el origen del FCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
ADVERTENCIA
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
137