Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 152
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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SCL
//Calculate the position, velocity and acceleration component for the first axis.
#P^.AxisData.a1Position := #P^.CartesianData.xPosition / #GearRatioA1;
#P^.AxisData.a1Velocity := #P^.CartesianData.xVelocity / #GearRatioA1;
#P^.AxisData.a1Acceleration := #P^.CartesianData.xAcceleration / #GearRatioA1;
//Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis.
#P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2;
//Transformation was successfull.
#FunctionResult := 0;
END_IF;
END_IF;
3.8.3
Variables: Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Para la transformación de la cinemática son relevantes las siguientes variables del objeto
tecnológico Cinemática:
Variable
Valores de estado
<TO>.StatusKinematics.Valid
<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation
<TO>.FlangeInKcs
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Descripción
TRUE
Transformación/valores cartesianos válidos
FALSE
Transformación/valores cartesianos no válidos
Posición de la articulación
Frame de transformación actual (con dinámica, referencia de consigna)
Principios básicos (S7-1500T)
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