Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 73
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.4.3
Variables: SCARA (S7-1500T)
SCARA 2D
La cinemática SCARA 2D se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
SCARA 3D
La cinemática SCARA 3D se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
<TO>.Kinematics.Parameter[8]
72
Valores
Descripción
20
SCARA 2D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12
Distancia del eje A1 con respecto al punto cero (origen) de
la cinemática en sentido z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
de -1.0E12 a 1.0E12
Distancia L2 del eje A2 con respecto al eje A4 en sentido x
del KCS
de 0.001 a 1.0E
Distancia del sistema de coordenadas de la brida con res-
pecto al eje A2 en sentido z negativo del KCS
-
Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2 existente/no
existente
0
No existente
1
Existente
de -1.0E12 a 1.0E12
Factor de acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2
Valores
Descripción
10
SCARA 3D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12
Distancia del eje A1 con respecto al punto cero (origen) de
la cinemática en sentido z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
de 0.001 a 1.0E12
Distancia L2 del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x
del KCS
-
Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2 existente/no
existente
0
No existente
1
Existente
de -1.0E12 a 1.0E12
Factor de acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
de 0.001 a 1.0E12
Distancia L3 del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x
del KCS
-
Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A3 existente/no
existente
0
No existente
1
Existente
de -1.0E12 a 1.0E12
Factor de acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A3
de -1.0E12 a 1.0E12
Distancia del sistema de coordenadas de la brida con res-
pecto al eje A2 en sentido z negativo del KCS
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
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