Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 114

3.7.7.2 Robot cilíndrico 3D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Un eje rotativo A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
• Un eje lineal A2 en sentido z del KCS
• Un eje lineal A3 en sentido x del KCS
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación)
La cinemática consta de una base, una columna de soporte y un pescante. El eje A1 gira la
columna de soporte con el pescante horizontalmente en torno a la base. El eje A2 desplaza el
pescante verticalmente. El eje A3 desplaza el sistema de brida horizontalmente sobre el
pescante. La cinemática hace posible un área de trabajo cilíndrica. El eje de orientación A4
permite el movimiento rotativo de la herramienta.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• Las posiciones cero de los ejes A1 y A2
• La elongación de la cinemática esbozada (con línea punteada)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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