Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 67

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• Desplazamiento positivo/negativo esbozado de la cinemática (con línea punteada)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en la base de la cinemática. El
sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra al final del brazo articulado.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar un acoplamiento mecánico del eje A4 al
eje A2. La transformación de la cinemática compensa el acoplamiento mecánico configurado
de los ejes. El acoplamiento entre el eje A4 y el eje A2 se implementa como paso del husillo.
Un factor de acoplamiento de 1.0 significa que 360.0° en el eje A4 se corresponden con un
trayecto de -1.0 mm en el eje A2.
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Posición cero de la cinemática
Desplazamiento de la cinemática
α1 Desplazamiento del eje A1 en sentido positivo con α1 = 30.0°
Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -60.0°
Posición cero
El brazo articulado señala en sentido x del KCS.
El eje A2 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
En la posición cero del eje A1, el eje x del FCS señala en el sentido del eje x
del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC