Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 162

"<TO>.AxesData.A[1..4].Position". Un eje de módulo debe estar además en el mismo ciclo de
módulo que al principio de la simulación.
Desplace cada uno de los ejes de la cinemática mediante órdenes de ejes individuales a la
posición "<TO>.AxesData.A[1..4].Position" antes de finalizar la simulación.
Al finalizar la simulación con "Execute" = TRUE y "Mode" = 0, se reanuda el movimiento de la
cinemática. Las consignas se aplican inmediatamente en los ejes de la cinemática.
Ejemplo
El siguiente procedimiento muestra, a modo de ejemplo, cómo bloquear y volver a habilitar
inmediatamente los ejes de la cinemática con la simulación de la cinemática sin que se
cancele la preparación del movimiento en el objeto tecnológico Cinemática.
Interrupción del movimiento de la cinemática y bloqueo de los ejes de la cinemática
1. Interrumpa el movimiento de la cinemática con una orden "MC_GroupInterrupt".
Los ejes de la cinemática se detienen.
2. Ponga la cinemática en modo de simulación con una orden
"MC_KinematicsMotionSimulation" con "Execute" = TRUE y "Mode" = 1.
3. En caso necesario, desplace los ejes individuales de la cinemática mediante órdenes de ejes
individuales.
4. Bloquee los ejes individuales de la cinemática con una orden "MC_Power".
Se mantienen las órdenes en la cadena de órdenes.
Habilitación de los ejes de la cinemática y continuación del movimiento de la cinemática
1. Habilite nuevamente los ejes individuales de la cinemática con una orden "MC_Power".
2. Desplace los ejes individuales de la cinemática mediante órdenes de ejes individuales a las
posiciones "<TO>.AxesData.A[1..4].Position". Estos valores de posición corresponden a los
valores de posición tras detener el movimiento de la cinemática. Para un eje de módulo
debe asegurarse además que el eje se encuentre en el mismo ciclo de módulo que al
principio de la simulación.
3. Finalice la simulación de la cinemática con una orden "MC_KinematicsMotionSimulation"
con "Execute" = TRUE y "Mode" = 0.
4. Continúe el movimiento de la cinemática con una orden "MC_GroupContinue".
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
3.10 Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T)
Principios básicos (S7-1500T)
161