Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 347

Instrucciones (S7-1500T)
10.2 Zonas (S7-1500T)
Consulte también
MC_SetWorkspaceZoneActive: Activar la zona del espacio de trabajo V6 (Página 348)
MC_SetWorkspaceZoneInactive: Desactivar la zona del espacio de trabajo V6 (Página 350)
Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática (Página 372)
10.2.2 MC_DefineKinematicsZone V6 (S7-1500T)
10.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone: Definir la zona de la cinemática V6 (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción "MC_DefineKinematicsZone" de Motion Control se define una zona de la
cinemática referida al sistema de coordenadas de la herramienta o brida. Como
consecuencia, las zonas definidas en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros
avanzados > Zonas" (<TO>.KinematicsZone[2..10]) no se modifican y vuelven a estar
disponibles tras reiniciar el objeto tecnológico. La variable "<TO>.StatusKinematicsZone" del
bloque de datos del objeto tecnológico contiene las zonas de la cinemática que están activas
actualmente.
La orden "MC_DefineKinematicsZone" se incorpora a la cadena de órdenes, con lo que se
activa para las órdenes de movimiento posteriores.
Con los parámetros "GeometryType" y "GeometryParameter" se definen el tipo de geometría
de la zona y su tamaño. Pueden definirse hasta nueve zonas de la cinemática. La zona de
cinemática 1 es el punto de operación de la herramienta (TCP) y no se puede modificar.
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
Comportamiento de relevo
• El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_DefineKinematicsZone" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática
(Página 372)".
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC