Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 301

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
detiene con "Mode = 0" con la dinámica de la orden "MC_MoveLinearAbsolute". Cuando
finaliza la orden "MC_GroupStop" el sistema lo notifica con "Done_2".
10.1.4 MC_MoveLinearAbsolute V6 (S7-1500T)
10.1.4.1 MC_MoveLinearAbsolute: Posicionamiento de la cinemática con movimiento lineal
de la trayectoria V6 (S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveLinearAbsolute" de Motion Control desplaza una cinemática hasta
una posición absoluta con un movimiento lineal. También se desplaza de forma absoluta la
orientación cartesiana.
Con los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se especifica el
comportamiento dinámico del movimiento. Para la dinámica del movimiento de la
orientación se utilizan los valores estándar configurados en "Objeto tecnológico >
Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica":
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Los ejes interconectados están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino
de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveLinearAbsolute" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática
(Página 372)".
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC