Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 47

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• La elongación positiva/negativa de los ejes A1 y A2 esbozada (con línea punteada)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se
encuentra a la distancia LF de la posición cero del eje A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define las posiciones
cero de los ejes A1, A2 y A3 en el KCS. Con las longitudes L1, L2 y L3 se definen las distancias
de las posiciones cero de los ejes A1, A2 y A3 con respecto al punto cero (origen) de la
cinemática. En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de
los ejes.
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Posición cero de la cinemática
L1 En la posición cero del eje A1:
Distancia del FCS con respecto al KZP en sentido x del KCS
L2 En la posición cero del eje A2:
Distancia del FCS con respecto al KZP en sentido y del KCS
Desplazamiento de la cinemática
x Desplazamiento del eje A1 en sentido x positivo
1
y Desplazamiento del eje A2 en sentido y negativo
1
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC