Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 59

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• La elongación de la cinemática esbozada (con línea punteada)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está entre
los ejes A1 y A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define la posición cero
de los ejes A1, A2 y A3 en el KCS. Mediante la longitud L2 se define la distancia de la posición
cero del eje A3 con respecto al KZP en sentido y del KCS.
Con las longitudes L1 y L3 se define la posición del FCS con posición cero de los ejes A1 y A2.
El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF. En la posición cero
del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de
los ejes.
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Posición cero de la cinemática
L1 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia del FCS con respecto al KZP en sentido x del KCS
L2 En la posición cero del eje A3:
Distancia del FCS con respecto al KZP en sentido y del KCS
R1 Radio de disco para el eje A1
R2 Radio de disco para el eje A2
Desplazamiento de la cinemática
x Desplazamiento de la cinemática en sentido x positivo
1
y Desplazamiento de la cinemática en sentido y positivo
1
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC