Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 137

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Movimientos de la cinemática afectados
Un exceso de dinámica cerca de una singularidad solo se produce con movimientos de la
trayectoria sin adaptación dinámica.
En los siguientes movimientos no se produce un exceso de dinámica debido a una
singularidad:
• Movimiento síncrono punto a punto
• Movimientos en el MCS por el panel de mando de la cinemática
Medidas de precaución para evitar el comportamiento
Las siguientes medidas de precaución permiten evitar un movimiento de la trayectoria sin
adaptación dinámica cerca de una singularidad:
1. Evite el uso del seguimiento de cinta cerca de una singularidad. La adaptación dinámica no
se puede utilizar en ninguna fase del seguimiento de cinta.
2. Active la adaptación dinámica (Página 155) para movimientos lineales o circulares que no
pertenezcan a fases del seguimiento de cinta.
3. Para limitar el área de trabajo de la cinemática, utilice la vigilancia de zonas o finales de
carrera software en los ejes de la cinemática.
4. Control con el panel de mando de la cinemática:
– Desplace la cinemática por el MCS.
– Evite el modo de operación "Modo Jog" en el WCS o el OCS.
– Hasta la versión tecnológica V5.0 del objeto tecnológico Cinemática: evite el modo de
– A partir de la versión tecnológica V5.0: en el WCS o el OCS, desplace la cinemática con
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La adaptación dinámica no es efectiva en el panel de mando de la cinemática. En un
movimiento de la cinemática con el panel de mando de la cinemática no se tienen en
cuenta los límites dinámicos de los ejes cinemáticos.
operación "Modo Jog a la posición de destino" en el WCS o el OCS.
La adaptación dinámica no es efectiva en el panel de mando de la cinemática. En un
movimiento de la cinemática con el panel de mando de la cinemática no se tienen en
cuenta los límites dinámicos de los ejes cinemáticos.
el panel de mando de la cinemática en el modo de operación "Modo Jog a la posición
de destino".
La opción "Adaptación dinámica sin segmentación de la trayectoria" está activa de
forma permanente en el modo de operación "Modo Jog a la posición de destino" y se
tienen en cuenta los límites dinámicos de los ejes de la cinemática.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC