Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 271

Calibración (S7-1500T)
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
Para poder comparar la posición real de un OCS en el WCS con los frames OCS que ha
configurado, desplace la cinemática hasta el punto en cuestión.
9.3.5 Cinemática 3D: desplazar y girar el OCS (S7-1500T)
Para desplazar el origen del sistema de coordenadas de objeto (OCS) y definir la posición del
OCS, utilice los siguientes métodos de calibración:
• Desplazar y girar
• Tres puntos
• Plano
Con el método de calibración "Desplazar y girar" puede girar el OCS en torno a un eje. Si
desea girar el OCS en torno a un segundo eje, utilice el método de calibración "Tres puntos" o
"Plano".
Método de calibración "Tres puntos"
Con este método puede:
• Desplazar el origen del OCS y girar el OCS en torno a dos ejes
• Comprobar la posición de un OCS ya definido en el WCS
El método de calibración presupone que los puntos definidos para el punto de operación de
la herramienta (TCP) de la cinemática son accesibles.
Con este método se calibra el OCS a partir de tres puntos. Las coordenadas de los puntos se
definen en el WCS. A continuación, indique las coordenadas correspondientes en el OCS.
Los puntos introducidos en el WCS y el OCS generan cada uno un triángulo. El método
compara los ángulos y las longitudes de los lados de ambos triángulos.
El estado de la comprobación permite conocer el grado de exactitud de los datos
introducidos. En función de los datos introducidos, el indicador de estado muestra lo
siguiente:
• Angulo de los triángulos en el WCS y el OCS, inferior a 20°
• Desviación de los puntos entre sí en el WCS y OCS, superior al 5%
• Desviación de las longitudes de los lados del triángulo superior al 5 %
Si los datos no son completos, también se muestra un indicador de estado rojo.
Si ambos triángulos están dentro de las tolerancias, se define la posición del OCS mediante
los tres puntos.
Para poder comparar la posición real de un OCS en el WCS con los frames OCS que ha
configurado, desplace la cinemática hasta los puntos en cuestión.
Método de calibración "Desplazar y girar"
Con este método puede desplazar el origen del OCS hasta un punto y girar el OCS con un
ángulo de rotación en torno a uno de los tres ejes de coordenadas.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC