Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 48

Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
3.7.2.5 Variables: Portal cartesiano (S7-1500T)
Portal 2D
Las cinemáticas Portal 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
Portal 3D
Las cinemáticas Portal 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
Consulte también
Variables del objeto tecnológico Cinemática (Página 374)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Valores Descripción
1 Portal 2D
2 Portal 2D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A1 con respecto al
punto cero (origen) de la cinemática (KZP) en sentido x del
sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia del sistema de coordenadas de la brida con res-
pecto al eje A2 en sentido z negativo del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L2 de la posición cero del eje A2 con respecto al
KZP en sentido z del KCS
Valores Descripción
3 Portal 3D
4 Portal 3D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A1 con respecto al
KZP en sentido x del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L2 de la posición cero del eje A2 con respecto al
KZP en sentido y del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia del sistema de coordenadas de la brida con res-
pecto al eje A3 en sentido z negativo del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L3 de la posición cero del eje A3 con respecto al
KZP en sentido z del KCS
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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