Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 284

3. Desplace la cinemática al punto ② en el borde de la paleta.
4. Para girar el OCS 1, haga clic en el icono
El ángulo de rotación ③ ajustado se representa en el campo y en la visualización gráfica.
El eje x girado pasa ahora por el punto ②.
De esta forma se determina unívocamente la posición del OCS 1 y se activa el botón "Aplicar
valores".
1. Aplique los valores de la calibración a la configuración.
Cinemática 3D con orientación: Método de calibración "Desplazar y girar en torno a z"
1. Seleccione el sistema de coordenadas de objeto "OCS 1".
2. En la lista desplegable, seleccione el método de calibración "Desplazar y girar en torno a z".
Defina el origen del OCS 1 como sigue:
1. Desplace la cinemática al punto P1 ① en la paleta.
2. Aplique las coordenadas de la posición del TCP en el WCS. Para ello, haga clic en el icono
junto al campo "Posición en el WCS".
Ha definido el origen del OCS 1 con el punto P1 ①.
Defina el ángulo de rotación ③ para el OCS 1 como sigue:
1. Seleccione la rotación del eje x en torno al eje z.
De esta forma se establece que el eje x girará en torno al eje z hasta el TCP o el punto ②.
2. Desplace la cinemática al punto ② en el borde de la paleta.
3. Para girar el OCS 1, haga clic en el icono
El ángulo de rotación ③ ajustado se representa en el campo y en la visualización gráfica.
El eje x girado pasa ahora por el punto ②.
De esta forma se determina unívocamente la posición del OCS 1 y se activa el botón "Aplicar
valores".
1. Aplique los valores de la calibración a la configuración.
9.3.8.5 Desplazamiento del OCS 1 y giro en torno a los ejes z e y (S7-1500T)
Introducción
La paleta se ha volcado y ha girado además horizontalmente.
Cinemática 3D: Método de calibración "Plano"
Para determinar la nueva posición del frame OCS 1, se utilizan tres puntos de la superficie de
la paleta.
A partir de la posición de una esquina de la paleta se determina el origen del OCS 1. A partir
de las posiciones de los otros dos puntos se determina el ángulo de rotación para el OCS 1.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
junto al campo del ángulo.
junto al campo del ángulo.
Calibración (S7-1500T)
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