Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 342

representa la cinta transportadora. Para ello, el OCS se asigna a una posición conocida de la
cinta. El OCS se asigna a un objeto de la cinta con el frame OCS y la posición del objeto.
La "ObjectPosition" resulta de la posición de cinta menos la "InitialObjectPosition". En este
caso, la "InitialObjectPosition" es la posición de la cinta ("MV") en el momento ①.
El estado del seguimiento de cinta ("TrackingState") cambia de 0 a 1.
Mediante una orden "MC_MoveLinearAbsolute" en el momento ③ la cinemática se desplaza a
la posición indicada en el OCS. Cuando la cinemática alcanza la posición del objeto, el estado
del seguimiento de cinta cambia de 1 a 2. Si la cinemática sigue la posición del objeto, el
estado del seguimiento de cinta cambia de 2 a 3.
Sección B
Para finalizar el desplazamiento de la cinemática con el OCS desplazado, se inicia en el WCS
una orden "MC_MoveLinearAbsolute" en el momento ④. Cuando la cinemática alcanza la
posición en el WCS, el estado del seguimiento de cinta cambia de 3 a 4.
El seguimiento de cinta finalizado se notifica con "Done_4" y el "TrackingState" cambia a 0. El
OCS ya no sigue la posición de cinta.
10.1.11 MC_KinematicsMotionSimulation V6 (S7-1500T)
10.1.11.1 MC_KinematicsMotionSimulation: Iniciar/finalizar simulación de la cinemática V6
(S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_KinematicsMotionSimulation" de Motion Control inicia o finaliza el modo
de simulación (Página 160) de un objeto tecnológico Cinemática. En el modo de simulación,
las consignas de la cinemática se siguen calculando, pero no se emiten a los ejes de la
cinemática.
Al iniciar la simulación con "Execute" = TRUE y "Mode" = 1, las consignas de posición de los
ejes de la cinemática se mantienen constantes. La consigna de velocidad y la consigna de
aceleración de los ejes de la cinemática se ponen a cero inmediatamente.
En el modo de simulación, es posible desplazar, bloquear y volver a habilitar los ejes
individuales de la cinemática mediante órdenes de ejes individuales sin que se cancele la
preparación del movimiento en el objeto tecnológico Cinemática.
Para finalizar el modo de simulación, los ejes de la cinemática deben encontrarse
respectivamente en la posición "<TO>.AxesData.A[1..4].Position". Desplace cada uno de los
ejes de la cinemática mediante órdenes de ejes individuales a la posición
"<TO>.AxesData.A[1..4].Position" antes de finalizar la simulación. Un eje de módulo debe
estar además en el mismo ciclo de módulo que al principio de la simulación.
Al finalizar la simulación con "Execute" = TRUE y "Mode" = 0, finaliza la simulación y se
reanuda el movimiento de la cinemática. Las consignas se aplican inmediatamente en los ejes
de la cinemática.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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