Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 161

Principios básicos (S7-1500T)
3.10 Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T)
Variable
Distancia de suavizado de la transición
<TO>.Transition.FactorBlendingLength
3.10 Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T)
Al bloquear los ejes de la cinemática o en caso de movimientos de ejes individuales, se
cancela el movimiento de la cinemática y se vacía la cadena de órdenes. Al poner la
cinemática en modo de simulación, se mantiene activa la preparación del movimiento en el
objeto tecnológico Cinemática. Se mantienen las órdenes en la cadena de órdenes.
La instrucción "MC_KinematicsMotionSimulation" (Página 341) de Motion Control inicia o
finaliza el modo de simulación de un objeto tecnológico Cinemática. Las consignas de la
cinemática se siguen calculando en el modo de simulación. Los cambios de consigna
ocasionados por órdenes de movimiento en el objeto tecnológico Cinemática dejan de
tenerse en cuenta en los ejes de la cinemática y de transmitirse a los accionamientos.
Al iniciar la simulación con "Execute" = TRUE y "Mode" = 1, las consignas de posición de los
ejes de la cinemática se mantienen constantes. La consigna de velocidad y la consigna de
aceleración de los ejes de la cinemática se ponen a cero inmediatamente.
Nota
Escalón de consigna
Si se activa la simulación durante un movimiento de la cinemática, los ejes de la cinemática
se frenarán de inmediato con un escalón de la consigna de velocidad.
Para detener los ejes de la cinemática de manera controlada, interrumpa el movimiento de la
cinemática con una orden "MC_GroupInterrupt" antes de activar la simulación. Una vez haya
finalizado la simulación, puede continuar el movimiento de la cinemática con una orden
"MC_GroupContinue".
Mientras el objeto tecnológico Cinemática está en modo de simulación, es posible desplazar,
bloquear y volver a habilitar los ejes de la cinemática mediante órdenes de ejes individuales
sin que se cancele la preparación del movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. Lo
mismo se aplica para las alarmas tecnológicas presentes en los ejes de la cinemática durante
la simulación de la cinemática.
Para que se pueda finalizar el modo de simulación con "Execute" = TRUE y "Mode" = 0 , los
ejes de la cinemática deben encontrarse respectivamente en la posición
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Descripción
Factor de la distancia máxima de suavizado de la transición en porcen-
taje [%]
La configuración se realiza en "Objeto tecnológico > Configuración >
Parámetros avanzados > Cadena de órdenes".
Modifique el factor en el programa de usuario antes del envío de las
órdenes de movimiento a la cadena de órdenes para que el cambio sea
efectivo.
= 0.0 No es posible suavizar la transición
= 50.0 Ajuste estándar (predeterminado)
= 100.0 Posibilidad de suavizar la transición con toda la longitud
del segmento o longitud del movimiento
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC