Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 392
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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11.1.18
Variable "StatusKinematics" (cinemática) (S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.StatusKinematics.<nombre de variable>" contiene el estado
de la cinemática.
Variables
Leyenda (Página 374)
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Consulte también
Variables: Transformación de la cinemática (Página 151)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500T)
Tipo de
Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
Kinematics
BOOL
-
DWORD
0 ... n
-
-
-
-
-
-
11.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática (S7-1500T)
W
Descripción
RON
Validez de los valores de transformación
FALSE
No válido
TRUE
Válido
RON
Posición de la articulación
-
Ángulo α1 del eje A1 en la zona anterior/posterior (zona
estándar/zona invertida)
0
El origen del FCS se encuentra en la zona ante-
rior (zona estándar) de las rectas de posición de
articulación para el eje A1.
α1 = arctan(y
1
El origen del FCS se encuentra en la zona poste-
rior (zona invertida) de la recta de posición de
articulación para el eje A1.
α1 = -arctan(y
-
Ángulo α2 del eje A2 positivo/negativo teniendo en cuen-
ta el acoplamiento mecánico de los ejes
0
α2 positivo
1
α2 negativo
-
Ángulo α3 del eje A3 positivo/negativo teniendo en cuen-
ta el acoplamiento mecánico de los ejes
0
α3 positivo
1
α3 negativo
/x
)
FCS
FCS
/x
)
FCS
FCS
391
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