Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 326

Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino
de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveDirectAbsolute" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática
(Página 372)".
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveDirectAbsolute" de
Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Execute
Position
Position[1]
Position[2]
Position[3]
Position[4]
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT ARRAY [1..4] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen-
dente
- Si "CoordSystem" = 100:
Posiciones de eje absolutas
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3 y "Position
Mode" = 1:
Coordenadas de destino absolutas en el sistema
de referencia indicado
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3 y "Position
Mode" = 2:
Posición cartesiana absoluta y orientación car-
tesiana relativa
0.0 Si "CoordSystem" = 100 (MCS):
Posición del eje A1
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3 y "Position
Mode" = 1 o 2:
Coordenada x
0.0 Si "CoordSystem" = 100 (MCS):
Posición del eje A2
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3 y "PositionMo-
de" = 1 o 2:
Coordenada y
0.0 Si "CoordSystem" = 100 (MCS):
Posición del eje A3
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3 y "Position
Mode" = 1 o 2:
Coordenada z
0.0 Si "CoordSystem" = 100 (MCS):
Posición del eje de orientación A4
Si "CoordSystem" = 0, 1, 2 o 3 y "Position
Mode" = 1 o 2:
Coordenada A
Instrucciones (S7-1500T)
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