Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 132

Ejemplo: Tipo de cinemática "SCARA 3D"
Una cinemática "SCARA 3D" tiene que mover un objeto de un palé a otro. Por culpa de una
pared, la cinemática no puede alcanzar la segunda paleta a menos que el eje A2 cambie el
espacio de articulación.
El gráfico siguiente muestra la cinemática en la vista en planta (plano xy):
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición cero de la cinemática
Desplazamiento de la cinemática en sentido positivo con α1 = 45.0° con posición positiva de la
articulación con α2 = 120.0°
Desplazamiento de la cinemática en sentido negativo con α1 = -45.0° con posición negativa de
la articulación con α2 = -120.0°
α1 Desplazamiento del eje A1 en sentido positivo con α1 = 45.0°
Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -45.0°
α2 El desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 120.0° resulta en una posición
de la articulación positiva.
El desplazamiento del eje A2 en sentido negativo con α2 = -120.0° da lugar a una posi-
ción negativa de la articulación.
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
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