Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 219

Programación (S7-1500T)
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
5.4.3 Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones
geométricas (S7-1500T)
Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática se detenga entre los
distintos movimientos. Para lograr un control de movimiento ininterrumpido, se pueden
transformar suavemente los distintos movimientos mediante transiciones geométricas. Los
parámetros correspondientes se definen en la nueva orden de movimiento (A2); para acceder
a ella, debe suavizarse la transición desde la orden anterior (A1).
Transiciones de movimientos lineales
Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute (Página 300)" y
"MC_MoveLinearRelative (Página 305)" se desplaza una cinemática con un movimiento lineal.
Con el parámetro "BufferMode" puede establecerse el tipo de transición del movimiento y con
el parámetro "TransitionParameter[1]" la distancia de suavizado de la transición. Tomando
dos movimientos lineales como ejemplo, la siguiente tabla muestra el efecto de estos
parámetros en la transición del movimiento:
Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode")
zado de la transi-
ción ("Transition
Parameter[1]")
No relevante "BufferMode" = 1
d > 0.0 "BufferMode" = 2, 5
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Descripción
Encadenar el movimiento
El movimiento lineal en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para. A
continuación, se ejecuta el siguiente mo-
vimiento lineal.
Suavizar la transición del movimiento
Cuando se alcanza la distancia de suaviza-
do hasta la posición de destino, el movi-
miento lineal en curso se transforma
suavemente hasta el siguiente movimiento
lineal.
Con "BufferMode" = 2 ambas órdenes de
movimiento se transforman suavemente a
menor velocidad y con "BufferMode" = 5 lo
hacen a mayor velocidad.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC