Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 45

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.2.4 Portal 3D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Portal 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. El
gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Tres ejes lineales ortogonales A1, A2 y A3
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación)
Los ejes lineales encierran un área de trabajo cuadrada. El eje de orientación A4 permite la
rotación de la herramienta.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC