Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 19

Introducción (S7-1500T)
2.3 Definición de conceptos (S7-1500T)
Punto de operación de la herramienta (TCP)
El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TCS) es el punto de operación de la
herramienta o TCP. El TCP es el punto de operación de la cinemática.
Grados de libertad de una cinemática
Los grados de libertad de una cinemática son las dimensiones en las que puede moverse la
herramienta. Las cinemáticas 2D mueven la herramienta por el plano xz y tienen por tanto
dos grados de libertad de traslación. Las cinemáticas 3D mueven la herramienta por el
espacio xyz y tienen por tanto tres grados de libertad de traslación. La orientación opcional de
la herramienta es un grado de libertad adicional (rotación de la herramienta en torno al eje
z).
Sistema de coordenadas de la máquina (MCS)
El MCS contiene los datos de posición de los ejes interconectados de la cinemática y combina
hasta cuatro sistemas unidimensionales en un sistema.
Cadena de órdenes
La cadena de órdenes del objeto tecnológico Cinemática es la memoria en la que se registran
las órdenes de Motion Control relevantes para el movimiento como órdenes pendientes e
inactivas. El movimiento no se prepara siempre utilizando todas las órdenes de movimiento
de la cadena de órdenes. La CPU determina el número de órdenes de movimiento que deben
considerarse en función del tipo de órdenes de movimiento, p. ej., movimiento sPTP,
movimiento lineal, movimiento circular, seguimiento de cinta.
AxesGroup
Las instrucciones de Motion Control relacionadas con la cinemática tienen el parámetro de
entrada "AxesGroup". El objeto tecnológico Cinemática agrupa los ejes interconectados de la
cinemática. Por este motivo se puede asignar el objeto tecnológico Cinemática directamente
al parámetro de entrada "AxesGroup".
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC