Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 325

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
En el instante ① se inicia una orden "MC_MoveCircularRelative" (A2). Puesto que la orden
"MC_MoveCircularRelative" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la cadena
de órdenes.
En el instante ② se notifica la finalización de la orden A1 con "Done_1" y se inicia la orden A2.
Puesto que para la orden A2 está ajustado "BufferMode = 2", la transición del movimiento se
suaviza con la velocidad más baja de ambas órdenes y la distancia de suavizado de transición
d . El movimiento circular se especifica con "CircMode = 2" pasando por el radio r y el punto
1
final (x
orden A2 con "Done_2".
10.1.8 MC_MoveDirectAbsolute V6 (S7-1500T)
10.1.8.1 MC_MoveDirectAbsolute: Desplazamiento absoluto de la cinemática con
movimiento síncrono "punto a punto" V6 (S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveDirectAbsolute" de Motion Control desplaza una cinemática hasta
posiciones absolutas en un movimiento "punto a punto" síncrono (movimiento sPTP). Al
hacerlo, todos los ejes de la cinemática se mueven al mismo tiempo. Los ejes inician
simultáneamente el movimiento de desplazamiento y alcanzan la posición de destino al
mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento. La posición del TCP resulta de
las posiciones de los ejes de la cinemática.
También se puede desplazar la orientación de la cinemática a una posición absoluta. Esto se
especifica con el parámetro "PositionMode".
Con los parámetros "VelocityFactor", "AccelerationFactor", "DecelerationFactor" y "JerkFactor"
se especifica el comportamiento dinámico del movimiento mediante factores. Los factores se
expresan en porcentaje de los valores máximos de dinámica configurados en "Objeto
tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Límites dinámicos" para el eje
correspondiente.
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Los ejes interconectados están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
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|y |z ). En cuanto se alcanza la posición de destino se notifica la finalización de la
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC