Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 307

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino
de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveLinearRelative" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática
(Página 372)".
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveLinearRelative" de
Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Execute
Distance
Distance[1]
Distance[2]
Distance[3]
Distance[4]
Velocity
Acceleration
Deceleration
306
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT ARRAY [1..4] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen-
dente
- Coordenadas de destino relativas en el sistema
de referencia indicado
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
-1.0 Velocidad
> 0.0 Se utiliza el valor indicado.
= 0.0 No admisible
< 0.0 Se utiliza el valor configurado en
"Objeto tecnológico > Configuración
> Parámetros avanzados > Preajuste
de dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Path.
Velocity)
-1.0 Aceleración
> 0.0 Se utiliza el valor indicado.
= 0.0 No admisible
< 0.0 Se utiliza el valor configurado en
"Objeto tecnológico > Configuración
> Parámetros avanzados > Preajuste
de dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Path.
Acceleration)
-1.0 Deceleración
> 0.0 Se utiliza el valor indicado.
= 0.0 No admisible
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC