Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 319

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
• <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• Los ejes interconectados están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de destino
de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de movimiento.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveCircularRelative" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática
(Página 372)".
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveCircularRelative" de
Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Execute
CircMode
318
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT DINT
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen-
dente
0 Definición de la trayectoria circular
0 El vector de posición indicado en el
parámetro "AuxPoint" define un pun-
to en la trayectoria circular.
1 La posición indicada en el parámetro
"AuxPoint" define el centro del círcu-
lo.
2 Los parámetros "Radius" y "EndPoint"
definen el segmento circular.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC