Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 69

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
La cinemática consta de una base y de dos palancas para la alineación horizontal, unidas
mediante articulaciones rotativas (ejes A1 y A2). Al final de este brazo articulado se fija un eje
lineal (eje A3) para la alineación vertical. La herramienta está fijada al final del eje lineal. El
eje de orientación A4 permite el movimiento rotativo de la herramienta.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz):
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
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Posición cero de la cinemática
L1 Distancia del eje A1 con respecto al KZP en sentido z del KCS
L2 Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS
L3 Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS
LF Distancia del FCS con respecto al eje A2 en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
z Desplazamiento del eje A3 en sentido positivo
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC