Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 83

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
①
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
82
Punto de acoplamiento forzado
Posición cero de la cinemática
L1 Distancia del eje A2 con respecto al origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS
L2 Distancia del eje A2 con respecto al KZP en sentido x del KCS
L3 Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS
L4 Distancia del punto de acoplamiento forzado del eje A3 en sentido x del KCS
LF Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
α2 Desplazamiento positivo del eje A2 con α2 = 45.0°
Desplazamiento negativo del eje A2 con α2 = –60.0°
α3 El desplazamiento del eje A3 en sentido positivo con α3 = 45.0° resulta en una posición
positiva de la articulación.
El desplazamiento del eje A3 en sentido negativo con α3 = –15.0° resulta en una posi-
ción negativa de la articulación.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC