Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 94

3.7.5.5 Variables: Brazo articulado (S7-1500T)
Brazo articulado 2D
Las cinemáticas Brazo articulado 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Brazo articulado 3D
Las cinemáticas de brazo articulado 3D se definen mediante las siguientes variables del
objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Valores Descripción
11 Brazo articulado 2D
12 Brazo articulado 2D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A1 con respecto al punto cero (origen)
de la cinemática en sentido z del sistema de coordenadas
de la cinemática (KCS)
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L2 del eje A1 con respecto al origen de la cinemá-
tica en sentido x del KCS
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L3 entre los ejes A1 y A2
- Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2 existente/no
existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a 1.0E12 Factor de acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L4 entre el eje A2 y el punto de acopla-
miento forzado
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z
negativo del KCS
Valores Descripción
13 Brazo articulado 3D
14 Brazo articulado 3D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A2 con respecto al punto cero (origen)
de la cinemática en sentido z del KCS
de 0.0 a 1.0E12 Distancia L2 del eje A2 con respecto al punto cero (origen)
de la cinemática en sentido x del KCS
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L3 entre los ejes A2 y A3
- Acoplamiento mecánico del eje A2 al eje A3 existente/no
existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a 1.0E12 Factor de acoplamiento mecánico del eje A2 al eje A3
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L4 entre el eje A3 y el punto de acopla-
miento forzado
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del FCS con respecto al punto de acoplamiento
forzado en sentido z negativo del KCS
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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