Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 366

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción
"MC_InverseKinematicsTransformation" de Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Enable
Position
Position[1]
Position[2]
Position[3]
Position[4]
Velocity
Velocity[1]
Velocity[2]
Velocity[3]
Velocity[4]
Acceleration
Acceleration[1]
Acceleration[2]
Acceleration[3]
Acceleration[4]
CoordSystem
LinkConstellation
Valid
Busy
Error
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT ARRAY[1..4] OF LREAL -
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT ARRAY[1..4] OF LREAL -
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT ARRAY[1..4] OF LREAL -
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT DINT
INPUT DINT
OUTPUT BOOL
OUTPUT BOOL
OUTPUT BOOL
10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE El cálculo se realiza de manera sín-
crona.
Posición cartesiana del TCP en el sistema de
referencia
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
Velocidad cartesiana del TCP
0.0 Velocidad en sentido x
0.0 Velocidad en sentido y
0.0 Velocidad en sentido z
0.0 Velocidad del giro A
Aceleración cartesiana del TCP
0.0 Aceleración en sentido x
0.0 Aceleración en sentido y
0.0 Aceleración en sentido z
0.0 Aceleración del giro A
0 Sistema de referencia del punto de operación
de la herramienta (TCP)
0 Sistema de coordenadas universal
(WCS)
1 Sistema de coordenadas del objeto 1
(OCS 1)
2 Sistema de coordenadas del objeto 2
(OCS 2)
3 Sistema de coordenadas del objeto 3
(OCS 3)
0 Información de posición de la articulación
0 Espacio positivo de posición de la
articulación
1 Espacio negativo de posición de la
articulación
FALSE TRUE Los parámetros de salida son válidos.
FALSE Los parámetros de salida no son váli-
dos.
FALSE TRUE La orden está en proceso.
FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la
orden. La orden se rechaza. La causa
del error se puede consultar en el
parámetro "ErrorID".
Instrucciones (S7-1500T)
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