Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 130

Punto cero (origen) de la cinemática (KZP)
El origen del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) es el KZP. A partir del KZP se
configuran los parámetros de geometría de la cinemática.
Posiciones cero de los ejes de la cinemática
La posición 0.0 en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado define la
posición cero del eje de cinemática. Referencie los ejes de forma que estos indiquen la
posición 0.0 en el origen de la cinemática. El origen de la cinemática depende del tipo de
cinemática (Página 35).
Punto de operación de la herramienta (TCP)
La posición del TCP se deriva de los parámetros de la geometría y el frame de herramienta.
3.8.1.2 Zona de desplazamiento y zona de transformación (S7-1500T)
La zona de transformación es el rango de las posiciones del eje que cubre la transformación
de la cinemática. El tipo de cinemática define la zona de transformación de los distintos ejes
de la cinemática. Encontrará los datos de la zona de transformación en la descripción de las
distintas cinemáticas (Página 35).
Los finales de carrera por hardware y por software de un eje definen la zona de
desplazamiento máxima y el área de trabajo. El área de trabajo de un eje de la cinemática
puede ser mayor o menor que el área de transformación, en función de la configuración del
eje:
• Área de trabajo > área de transformación
Si un eje de la cinemática abandona la zona de transformación durante un movimiento de
la cinemática, el objeto tecnológico Cinemática emite la alarma tecnológica 803. Se
interrumpe el movimiento de la cinemática y se detienen los ejes con los valores
dinámicos máximos configurados en ellos (reacción a alarma: parada con valores
dinámicos máximos de los ejes).
• Área de trabajo ≤ área de transformación
Cuando un eje de la cinemática se desplaza hacia el final de carrera por software, el objeto
tecnológico Eje de posicionamiento/Eje sincronizado emite la alarma tecnológica 533. El
eje se detiene con los valores dinámicos máximos configurados en el eje (reacción a
alarma: parada con valores dinámicos máximos). Con la parada del eje, el objeto
tecnológico Cinemática emite la alarma tecnológica 801. Se interrumpe el movimiento de
la cinemática y se detienen los ejes con los valores dinámicos máximos configurados en
ellos (reacción a alarma: parada con valores dinámicos máximos de los ejes).
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
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