Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 104

unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las varillas de unión sostienen la
placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS. El eje de orientación A4 permite la
rotación de la herramienta.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
• La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
• Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3
β1
β2
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El gráfico siguiente muestra en la vista en planta la posición del sistema de coordenadas de la
brida (FCS) en el plano xy de la placa de unión inferior:
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Ángulo entre los ejes A1 y A2
Ángulo entre los ejes A2 y A3
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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