Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 156

Para reducir el tiempo de desplazamiento de una secuencia de órdenes de movimiento, es
posible suavizar la transición entre movimientos sPTP y movimientos de la trayectoria.
Una secuencia de órdenes de movimiento puede ser, p. ej.:
• Recoger el producto con el movimiento definido
• Mover el producto con un movimiento sPTP lo más rápido posible
• Colocar el producto con el movimiento definido
El movimiento se define con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveDirectAbsolute"
(Página 324) y "MC_MoveDirectRelative" (Página 331).
Posición de destino
Defina la posición de destino adecuada para la cinemática. Especifique una posición absoluta
o relativa para la orientación. Mientras que con una orden "MC_MoveDirectAbsolute" la
cinemática se desplaza hasta una posición absoluta, con una orden "MC_MoveDirectRelative"
la cinemática se desplaza con respecto a la posición actual.
Las posiciones de destino pueden especificarse en coordenadas cartesianas o relativas a ejes.
Para ello, defina el sistema de coordenadas de referencia adecuado. Las coordenadas
relativas a ejes se indican en el sistema de coordenadas de máquina (MCS). Las coordenadas
cartesianas se definen en el sistema de coordenadas universal (WCS) o en uno de los sistemas
de coordenadas de objeto (OCS). Si especifica coordenadas cartesianas, además puede
indicar el espacio de posición de la articulación en el punto de destino.
Dinámica del movimiento síncrono "punto a punto"
La dinámica del movimiento síncrono "punto a punto" se define mediante factores. Estos
factores se expresan en porcentaje de los valores máximos de velocidad, aceleración,
deceleración y tirón que se han configurado en "Objeto tecnológico > Configuración >
Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica" para los ejes individuales.
3.9.2 Dinámica del movimiento (S7-1500T)
3.9.2.1 Dinámica del movimiento de cinemática y de orientación (S7-1500T)
Los valores dinámicos (velocidad, aceleración, tirón) de un movimiento de cinemática se
especifican en la instrucción de Motion Control correspondiente.
Ajustes predeterminados de dinámica
Si no especifica valores dinámicos para las órdenes de movimiento (valor predeterminado "-
1.0"), se utilizarán los ajustes predeterminados de dinámica configurados en "Objeto
tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Dinámica" para el movimiento de
cinemática. Para el movimiento de orientación, los valores dinámicos solo pueden
especificarse mediante los ajustes predeterminados de dinámica.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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