Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 136

Posición extendida en el ejemplo del brazo articulado 3D
El brazo articulado está extendido por completo y la brida se encuentra en el límite exterior
del área de trabajo máxima posible.
Posición plegada en el ejemplo del brazo articulado 3D
El brazo articulado está plegado por completo.
Comportamiento cerca de una singularidad
Cerca de una singularidad, un movimiento de la trayectoria sin adaptación dinámica provoca
excesos de dinámica. En ese caso, uno o varios ejes de la cinemática pueden desplazarse a
gran velocidad y acelerar o decelerar bruscamente. El tamaño de la zona en la que puede
producirse este comportamiento depende de la cinemática utilizada.
Exceso de dinámica cerca de una singularidad
Un exceso de dinámica cerca de una singularidad puede provocar lo siguiente:
• Daños personales, p. ej., ocasionados por productos o piezas de la máquina que se
pueden soltar
• Daños en la máquina, p. ej., por sobrecarga de la mecánica
Tenga en cuenta las medidas de precaución descritas en el presente capítulo para evitar
dicho comportamiento.
No es posible un movimiento de la trayectoria por una singularidad. Se emite la alarma
tecnológica 803 "Error al calcular la transformación" (reacción a alarma: parada con valores
dinámicos máximos de los ejes).
La cinemática reduce excesos de dinámica en la consigna con la máxima dinámica del eje.
Esta reducción de los excesos de dinámica puede provocar movimientos imprevistos del eje.
Si se rebasan los límites dinámicos de los ejes de la cinemática, esto se indica en el eje de la
cinemática correspondiente con la variable <TO>.StatusKinematicsMotion y se dispara la
alarma tecnológica 511 "El movimiento de la cinemática infringe el límite de la dinámica". La
alarma tecnológica 511 no dispara ninguna reacción a alarma y el movimiento de la
cinemática no se detiene.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
ADVERTENCIA
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
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