Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 35

Principios básicos (S7-1500T)
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
3.6.2 Variables: Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
Para los sistemas de coordenadas y frames son relevantes las siguientes variables del objeto
tecnológico Cinemática:
Variable
Configuración
<TO>.KcsFrame
<TO>.OcsFrame[1..3]
<TO>.Tool[1..3]
Valores de estado
<TO>.Tcp
<TO>.TcpInWcs
<TO>.TcpInOcs[1..3]
<TO>.FlangeInKcs
<TO>.StatusOcsFrame[1..3]
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Descripción
Frame KCS
x, y, z, A, B, C
Frame OCS
x, y, z, A, B, C
Frame de la herramienta
x, y, z, A
Posición del punto de operación de la herramienta (TCP), frame del TCP en el sistema de
coordenadas universal (WCS)
x, y, z, A
Parámetro para el punto de operación de la herramienta en el sistema de coordenadas uni-
versal
x, y, z, A
Parámetro para el punto de operación de la herramienta (TCP) en los sistemas de coordena-
das de objetos 1 a 3 (OCS).
x, y, z, A
Parámetro del sistema de coordenadas de la brida (FCS) en el sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
x, y, z, A
Visualización de los frames OCS
x, y, z, A, B, C
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC