Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 25

Principios básicos (S7-1500T)
3.5 Ajuste de módulo (S7-1500T)
A la hora de configurar las unidades de medida, tenga en cuenta las siguientes
especificaciones:
• Configure los objetos tecnológicos interconectados como ejes lineales o rotativos de
acuerdo con el tipo de cinemática.
• En los ejes interconectados conforme al tipo de cinemática, configure las mismas
unidades de medida lineales/rotativas que en el objeto tecnológico Cinemática.
Valores de posición con resolución más alta
Si en la configuración de los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento, Eje sincronizado,
Encóder externo y Cinemática se activa la casilla de verificación "Utilizar valores de posición
con resolución más alta", en la unidad seleccionada se dispone de seis decimales. Debido al
formato LREAL, el rango de posición y el rango angular representable en [mm] y [°] está
limitado a +1.0E09 dígitos. De este modo, el rango de posición y el rango angular
representable, así como el factor de reductor mecánico, se reducen en un factor de 1000. En
consecuencia, en lo referente a la estabilidad a largo plazo, el límite numérico del rango de
desplazamiento se reduce también en un factor 1000.
3.5 Ajuste de módulo (S7-1500T)
El objeto tecnológico Cinemática en sí no tiene ajuste de módulo. Si se interconectan ejes con
ajuste de módulo activo en el objeto tecnológico Cinemática, la zona módulo de los ejes debe
cubrir al menos la zona de desplazamiento de la cinemática. La posición cero del eje debe
coincidir con la posición cero del eje de la cinemática. A excepción del eje de orientación,
durante un movimiento de la cinemática no puede cambiarse la zona módulo de los ejes.
Para la orientación cartesiana, puede especificarse un ángulo mayor de 360°. Un movimiento
relativo sobrepasa este ángulo. Un movimiento absoluto representa este ángulo en el rango
de 0° a 360°. Para la coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP), se
determina fundamentalmente el rango de -180° a +180°.
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
En una tarea de manipulación hay muchos objetos implicados, como cinemáticas,
herramientas, paletas y productos. Estos objetos y la posición relativa entre ellos se describen
mediante sistemas de coordenadas y frames. El objeto tecnológico Cinemática calcula todos
los movimientos para el punto de operación de la herramienta (TCP).
Frames
Los frames indican el decalaje y rotación de un sistema de coordenadas con respecto a otro
sistema de coordenadas.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC