Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 100

3.7.6.3 Delta picker 3D (S7-1500T)
La cinemática "Delta Picker 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están
diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de tres ejes rotativos A1, A2 y A3.
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes A1,
A2 y A3) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las varillas de
unión unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta cuelga de la placa de
unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las varillas de unión sostienen la
placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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