Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 118
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y no
válidas para la transformación:
Constelación de la articulación
La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática:
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición de la articulación permitida
Singularidad con L2 = 0.0
Tipo de
Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
Kinematics
BOOL
-
DWORD
0 ... n
-
-
-
-
-
-
W
Descripción
RON
Validez de los valores de transformación
FALSE
No válido
TRUE
Válido
RON
Posición de la articulación
-
Posición eje 1
0
No relevante
1
No relevante
-
Posición eje 2
0
No relevante
1
No relevante
-
Ángulo α3 del eje A3 positivo/negativo teniendo en cuen-
ta el acoplamiento mecánico de los ejes
0
α3 positivo
1
α3 negativo
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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