Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 363

Instrucciones (S7-1500T)
10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
10.4.2 MC_KinematicsTransformation V6 (S7-1500T)
10.4.2.1 MC_KinematicsTransformation: Transformar las coordenadas de eje en
coordenadas cartesianas V6 (S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_KinematicsTransformation" de Motion Control transforma consignas de
posiciones, velocidad y aceleración de los ejes de la cinemática en coordenadas cartesianas,
velocidad y aceleración del punto de operación de la herramienta (TCP). En este caso se tiene
en cuenta la herramienta activa. La instrucción solo tiene fines informativos; la cinemática no
se desplaza.
La instrucción permite determinar la posición cartesiana, la orientación, la velocidad y la
aceleración de los valores de eje.
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
Comportamiento de relevo
• Una orden "MC_KinematicsTransformation" no puede ser cancelada por ninguna otra
orden de Motion Control.
• Una nueva orden "MC_KinematicsTransformation" no cancela ninguna orden de Motion
Control en curso.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_KinematicsTransformation"
de Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Enable
AxesPosition
AxesPosition[1]
AxesPosition[2]
AxesPosition[3]
362
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT ARRAY[1..4] OF LREAL -
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
Valor Descripción
prede-
termina-
do
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE El cálculo se realiza de manera sín-
crona.
Posiciones de los ejes de la cinemática
0.0 Posición del eje A1
0.0 Posición del eje A2
0.0 Posición del eje A3
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC