Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 119

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.7.3 Variables: Robot cilíndrico (S7-1500T)
Robot cilíndrico 3D
La cinemática "Robot cilíndrico 3D" se define mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
Robot cilíndrico 3D con orientación
La cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación" se define mediante las siguientes
variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
118
Valores Descripción
21 Robot cilíndrico 3D
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A2 con respecto al
punto cero (origen) de la cinemática en sentido z del siste-
ma de coordenadas de la cinemática (KCS)
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L2 entre los ejes A2 y A3 en sentido y del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia del sistema de coordenadas de la brida con res-
pecto al eje A3 en sentido z negativo del KCS
Valores Descripción
22 Robot cilíndrico 3D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A2 con respecto al
punto cero (origen) de la cinemática en sentido z del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L2 entre los ejes A2 y A3 en sentido y del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia del sistema de coordenadas de la brida con res-
pecto al eje A3 en sentido z negativo del KCS
- Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2 existente/no
existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a 1.0E12 Factor de acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC