Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 168

Fase 4: desplazar el TCP dentro del OCS
En la fase 4, se desplaza la cinemática dentro del OCS para, p. ej., sujetar el objeto o
procesarlo. En la fase 4, el TCP siempre sigue al OCS en seguimiento.
Utilice una de las siguientes instrucciones de Motion Control:
• "MC_MoveLinearAbsolute"
• "MC_MoveLinearRelative"
• "MC_MoveCircularAbsolute"
• "MC_MoveCircularRelative"
El "TrackingState" permanece en "3".
En la figura se muestran tres movimientos de la cinemática en diferentes momentos.
• t1: Con la instrucción "MC_MoveLinearAbsolute", en el OCS1 en seguimiento, el TCP se
desplaza hacia abajo en dirección al objeto, en sentido z.
• t2: Se sujeta el objeto. El TCP sigue desplazándose con el OCS1 en seguimiento.
• t3: Con la instrucción "MC_MoveLinearAbsolute", en el OCS1 en seguimiento, el TCP se
desplaza hacia arriba para levantar el objeto de la cinta transportadora. El TCP todavía
sigue al OCS1.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T)
Principios básicos (S7-1500T)
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