Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 143

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Consulte también
Movimiento síncrono "punto a punto" (Página 154)
3.8.1.5 Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática) (S7-1500T)
Si se modifica la posición de un eje por el movimiento de otro eje de la cinemática, significa
que ambos ejes están acoplados mecánicamente. Pueden crearse acoplamientos mecánicos
entre dos ejes de cinemática debido al diseño constructivo. Por ejemplo, si en la cinemática
"SCARA" el eje de orientación está fijado al husillo de un eje lineal, con el movimiento de este
eje lineal cambiará la orientación.
La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos con un factor de
acoplamiento. En la configuración de la cinemática deben especificarse los acoplamientos
mecánicos y los factores de acoplamiento en función del tipo de cinemática.
3.8.2 Transformación para cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T)
3.8.2.1 Transformación de usuario (S7-1500T)
A diferencia de los tipos de cinemática predefinidos, en las cinemáticas definidas por el
usuario es este quien debe calcular la transformación en un programa propio. Como en los
tipos de cinemática predefinidos, el objeto tecnológico Cinemática asume las siguientes
tareas:
• Ejecución de las instrucciones de Motion Control
• Funciones de vigilancia
• Comunicación con los ejes interconectados
La transformación de usuario de las coordenadas cartesianas y las consignas específicas de
los ejes se programan en el bloque de organización MC-Transformation [OB98]. La
programación abarca la transformación de las posiciones y los valores dinámicos (velocidad,
aceleración). Los parámetros de una cinemática definida por el usuario se definen libremente
en las variables del objeto tecnológico Cinemática "<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]" o en
"Objeto tecnológico > Configuración > Geometría".
Si agrega el MC-Transformation [OB98] en el TIA Portal, se creará automáticamente el bloque
de datos de sistema "TransformationParameter" en "Bloques de programa > Bloques de
sistema > Recursos de sistema". En las propiedades del bloque de organización, en "General >
Transformación", MC-Transformation [OB98] indica el número del bloque de datos del
sistema "TransformationParameter". En el bloque de datos del sistema
"TransformationParameter", escriba y lea los datos específicos de los ejes o los datos
cartesianos de la cinemática que vaya a transformarse.
Con la versión tecnológica V5.0 se alargan los tiempos de ejecución del
MC-Interpolator [OB92] en la transformación de usuario. Los tiempos de ejecución más largos
del MC-Interpolator [OB92] alargan a su vez los tiempos de ejecución de los bloques de
organización de menor prioridad.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC